基于特征值坐标的机器人局部抛磨定位方法.pdf

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1、!"#$年%月机床与液压(89=!"#$第&&卷第'期()*+,-./0012+345)61,*7:;<=&&-;='!"#!#">?'$'@A=BCCD=#""#E?FF#=!"#$="'=""%基于特征值坐标的机器人局部抛磨定位方法#!王金涛!徐金亭"#>新松机器人自动化股份有限公司!辽宁沈阳##"#$F$!>大连理工大学汽车工程学院!辽宁大连##$"!&#摘要!提出一种复杂曲面机器人局部抛磨定位方法'在测量点集中选取种子点&利用多元统计学中的协方差矩阵&建立各点相对于旋转和平移坐标变换不变的特征值坐标&以此直接搜索抛磨零件的设计曲面&生成对应点对$进而将各点主轴取向归

2、一化&给出一种计算测量数据和模型曲面间坐标变换的方法$在此基础之上&求解变换矩阵并通过最小距离目标函数选取正确的局部定位坐标变换&实现机器人到复杂曲面指定抛磨区域的准确定位'实验结果显示!该方法简捷(可靠且容易实现&特别适用于复杂曲面零件的局部抛磨加工定位'关键词!机器人抛磨$局部定位$特征值坐标中图分类号!/U?'#VV文献标志码!)VV文章编号!#""#E?FF#"!"#$#"'E"#FE?R-3,1%+,)%-.2')4-:-/=-?-)R-3,10-1%54%.JP,5':-.7%J'.&,1;'F--$:%.,)'5#!k)-HWBDP8;&l6WBDPBDZ"#

3、>7,)76-5;^;P2)MP;L8PB;D*;>&1P]>&7QD98DZ1B8;DBDZ##"#$F&*BD8$!>7O;;<;Y)MP;L;PB_Q.DZBDQQSBDZ&48?5)$,3)!)<;O8U;BDPC;YCQQ]RQSQYBSCPCQ

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7、面零件的打磨抛光&以取代作业环境恶劣(加工效率过程向局部极值的收敛&可应用于复杂曲面零件机器低(表面抛磨质量一致性差的传统手工操作'在实际人抛磨的全局和局部定位'为了进一步提高,*U算法)!*将运动不变特征引入其中处理中&为了降低成本&提高生产效率&有时只需要的收敛性&7+)5U等'对工件的重点区域进行局部抛磨处理'这样&实现机但是此类迭代算法需要事先给定一较好的初始变换以避免迭代陷入局部极值而无法得到全局最优解)?E$*器人到抛磨区域的自动定位成为完成复杂曲面零件打'磨抛光的前提和关键'与具有规则几何形状的零件相