基于继电反馈的伺服系统辨识与自调谐.pdf

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1、论文摘要^BSTR^cT论文名称：基于继电反馈的伺服系统辨识与自调谐论文作者：上海交通大学／刘佳指导教师：朱向阳研究领域：机器人操作规划与控制、生物机电一体化技术。熊振华研究领域：伺服运动控制机器人学智能制造技术。随着现代工业的发展，对于伺服系统控制性能上，研究了伺服系统控制器的设计和调谐方法。控的要求越来越高。针对伺服系统特点，研究伺服系制结构基于PID控制，并结合了前馈控制器、干扰统辨识与自调谐技术，自动、快速的计算出优化的控观测器和补偿器以提高系统响应并抑制扰动。速度制参数，对于提高生产效率，改

2、善控制性能都具有非环控制器调谐采取了基于系统开环截止频率和相角常重要的现实意义。目前针对伺服系统辨识与调谐的裕度的调谐方法，该方法可以直接给出控制器参数研究中尚存在以下问题：伺服系统非线性扰动的辨识计算公式，设计简便，适合在伺服产品中实现。问题、伺服系统模型辨识精度问题、伺服闭环系统的三、研究了基于多次积分的继电反馈辨识方高阶模型辨识问题。针对上述问题，本文研究了伺服法，解决了闭环系统的高阶模型辨识问题。分析了系统的辨识与自调谐方法，该方法可以使伺服系统根商用驱动器中常见的速度闭环结构，并对伺服闭环据

3、不同的工况，自动获得最优的控制参数，并补偿系系统进行建模。针对闭环系统模型的辨识方法采用统的非线性扰动。本文的具体研究工作和创新成果如了基于继电反馈的多次积分法，可以不使用外部信下：号源，通过系统自激振荡辨识出系统模型。一、针对伺服系统内环负载和扰动辨识问题，四、研究了基于模型的伺服系统位置环控制器研究了基于描述函数法和基于时域特征法的继电反参数的调谐方法，并通过实验验证了整套辨识与调馈辨识方法，该方法可以同时辨识出伺服系统的负谐算法。位置环控制器调谐采用了基于系统开环截载、库伦摩擦力、粘滞摩擦力和针

4、对机械臂的重力止频率和相角裕度的调谐方法。通过多个平台的实扰动，并可消除传统方法中的近似性，提高辨识精验验证了闭环伺服系统辨识与位置环调谐算法的合度，而且具有更强的参数鲁棒性。理性。田二、在辨识了伺服系统内环负载和扰动的基础