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1、积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23积分
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3、PID控制算法程序2007-01-0515:23积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23积分分离PID控制算法程序2007-01-0515:23;**********P10,积分分离PID控制算法程序 ********;T、TD、TI、KP依次从30H，33H，36H，39H开始。;A，B，C,A',的值依次存在BLOCK1，BLOCK2，BLOCK3 BLOCK4 的地址里;这里B'与C值相同; 这里R(k)给的是定值ORG 00
4、00HE EQU 20H ; 一阈值GK EQU 23H ;G(k)GK1 EQU 26H ;G(k-1)FK EQU 29H ;F(k)FK1 EQU 2CH ;F(k-1)BLOCK1 EQU 50H ;ABLOCK2 EQU 53H ;BBLOCK3 EQU 56H ;CBLOCK4 EQU 5AH ;A'UK EQU 5DH ;存放结果BUFF EQU 43H ;暂存区BUFF1 EQU 46HBUFF2 EQU 49HBUFFR0 EQU 4CHREC EQU 63H ;采样次数RK EQU
5、66H ;R(k)CK EQU 69H ;采样数据始址EK EQU 6CH ;存放偏差值E(k)的始址EK1 EQU 70H ;存放E(k-1)的始址TEST: MOV RK,#01H ;常数Rk 1.25的BCD码浮点数MOV RK+1,#12HMOV RK+2,#50H; MOV E,#7EH ;设定一阈值0.001的BCD码浮点数; MOV E+1,#10H; MOV E+2,#00HMOV E,#00H ;阈值为0.3MOV E+1,#30HMOV E+2,#00HMOV 3CH,#01H ;常
6、数1的BCD码浮点数MOV 3DH,#10HMOV 3EH,#00HMOV 40H,#01H ;常数2的BCD码浮点数MOV 41H,#20HMOV 42H,#00HMOV 30H,#01H ;T 2.34的BCD 码浮点数MOV 31H,#23HMOV 32H,#40HMOV 33H,#01H ;Td 3.54的BCD码浮点数MOV 34H,#35HMOV 35H,#40HMOV 36H,#01H ;Ti 1.12的BCD码浮点数MOV 37H,#11HMOV 38H,#20HMOV 39H,#01H
7、 ;Kp 1.25的BCD码浮点数MOV 3AH,#12HMOV 3BH,#50HMOV R0,#E ; 将其转换成二进制浮点操作数LCALL BTOFMOV R0,#RKLCALL BTOFMOV R0,#3CHLCALL BTOFMOV R0,#40HLCALL BTOFMOV R0,#39HLCALL BTOFMOV R0,#36HLCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数MOV R0,#33H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数TdLCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数MOV R0,#
8、30H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数TLCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数MOV R1, #BUFFR0 ;保存30H中的值 即T值LCALL FMOVR0MOV R1, #36H ;计算A值(1+T/Ti+Td/T).KpLCALL FDIVMOV R1,#3CH ;常数1LCALL FADDMOV R0,#33H ;保存33H中的值MOV R1,#BUFFLCALL FMOVR0MOV R1,#BUFFR0LCALL FDIV
