论文预备工作合理性分析.doc

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1、1、选题的合理性为促进机器人的研究，普及机器人的学习，亚广联和中央电视台每年举办一届全国大学生机器人电视大赛，基于视觉的定位技术是机器人定位技术非常热门的方向，一些院校已在首届全国大学生机器人电视大赛中就采用了这一技术。在以后的比赛中，机器视觉技术的运用将越来越多，这是机器人比赛的技术发展趋势。基于ARM的嵌入式系统在机器人的控制领域较单片机有很多优势，为此将嵌入式和机器视觉结合用于机器人寻线定位控制是符合实际需求的。2、论文立论的合理性 机器视觉、嵌入式系统和机器人都是计算机应用和自动化领域研究的热点，研究人员和发表的论文都很多，机器视觉通常与

2、PC机或DSP结合应用，机器视觉和基于ARM的嵌入式系统的研究基本上是彼此分开的，PC机体积过于庞大不适合机器人小型化的需求，论文提出的采用基于ARM920T核的S3C2410芯片嵌入适时性很强的μC/OS作为整个系统的底层主控平台，结合带有RAM的DSP摄像头前端处理模块和电机驱动模块等实现视觉反馈系统的构建的方案，同时发挥了ARM在控制方面和DSP在图像处理方的优势。3、论文实施计划的可靠性 4、研究内容的全面性 该课题是机器视觉和嵌入式系统的交叉课题，研究内容主要包括：1．硬件系统的设计，构建与调试；2．适用于的机器人视觉引导算法研究；3．

3、实时嵌入式系统（uC/OS）和相关图形界面系统和文件系统的研究，移植；4．基于嵌入式系统的电机驱动程序和光电编码器信号的采集与处理程序的编写；5．数字图像的采集，存储，和处理程序的编写；6．视觉信号与光电信号的融合实现寻迹定位。论文研究内容涉及理论推导（如第2点），硬件调试（第1、4点），嵌入式系统研究、移植和基于嵌入式系统的应用程序的编写等多个方面。5、结论