机器人控制定位系统与步进电机控制以及主动减振.doc

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1、半实物物理仿真器是一种精简型单板系统，适用于快速控制原型开发，可应用于多种研究领域，如：汽车控制器、感应电机控制、机器人控制、定位系统与步进电机控制以及主动减振控制。半实物物理仿真器需要提供丰富的IO接口，既可工作在实验室环境，亦可进行装车实验，配合相应软件，用户可在Simulink环境中，以图形化方式对其进行编程开发。具体的技术参数要求如下：参数规格处理器PowerPCnPPC750GXCPUn1GHz缓存n32KB一级指令缓存n32KB一级数据缓存n1MB二级缓存总线频率n133MHz温度传感器n可用于测量板卡实际温度存储空间局部存储

2、器n32MBSDRAM用于存储程序，带缓存全局存储器n96MB通信用SDRAM用于存储数据及与上位机交互定时器2个通用型定时器n一个32位向下计数器n可通过软件重载n15ns分辨率n一个32位向上计数器，带比较寄存器n可通过软件重载n30ns分辨率1个采样率定时器n32位向下计数器n可通过软件重载n30ns分辨率1个时间基计数器n64位向上计数器n30ns分辨率中断控制器n3个定时器中断n7个增量式编码器标志位中断n1个UART（通用异步收发器）中断n1个CAN中断n1个从DSP处理器中断n2个从DSPPWM中断n1个上位机中断n4个外部

3、中断（用户自定义中断）模数转换通道数n16路多路复用采样，带4个采样保持器（每个采样器4路顺序采样，4个采样器可同时采样）n4路并行采样，每个带1个采样保持器n注：最多8路同时采样分辨率n16位输入电压范围n±10V过压保护n±15V转换时间n多路复用通道：1μsn并行通道：800ns偏移误差n±5mV增益误差n±0.25%偏移漂移n40μV/K增益漂移n50ppm/K信噪比n>83dB数模转换通道数n8路分辨率n16位输出电压范围n±10V校正时间n5μs（14位）偏移误差n±1mV增益误差n±0.5%偏移漂移n30μV/K增益漂移n2

4、5ppm/K信噪比n>83dB最大输出电流n±5mA数字IO通道数n32路并行IOn4组8位分布n每个8位分组输入或输出特性软件可调电压等级nTTL级输入输出最大输出电流n±10mA数字增量式编码器接口通道数n6路独立通道n单端（TTL）或差分输入（RS422）（软件可调）位置计数器n24位分辨率n最高1.65MHz输入频率，即：4倍频可达6.6MHzn可通过软件进行计数器复位或重载编码器供电n5V/1.5An与模拟增量式编码器接口共享模拟增量式编码器接口通道数n1路n正弦信号：1Vpp差分或11μVpp差分（软件可调）位置计数器n<5°

5、分辨率n32位可读位置计数器n最高0.6MHz输入频率，即：4倍频可达2.4MHz模数转换器性能n6位分辨率n10MSPS编码器供电n5V/1.5An与数字增量式编码器接口共享CAN接口配置n1路，基于SAB80C164微控制器n兼容ISODIS11898-2高速CAN标准波特率n最高1Mbit/s串口配置nTL6C550C先入先出式单UARTnPLL驱动型UART，用于实现高精度波特率选择n兼容RS232/RS422波特率n最高达115.2kBd（RS232）n最高达1MBd（RS422）从DSP处理器类型nTexasInstrumen

6、tsTMS320F240DSP时钟频率n20MHz存储器n64K×16外部代码存储器n28K×16外部数据存储器n4K×16双端口存储器用于通信n32KBflash存储器I/O通道n16通道模数转换n10通道PWM输出n4通道捕捉输入n2通道串口输入电压范围nTTL级输入/输出n模数转换输入范围：0…5V输出电流n最大±13mA上位机接口n支持即插即用n要求一个全尺寸16位ISA插槽物理特性环境温度n0…50°C冷却n被动冷却供电n+5V±5%，4An+12V±5%，0.75An-12V±5%，0.25A付款方式：货到支付70%货款，货物

7、验收合格后支付20%货款，货物在质保期内无质量问题，质保期到期后支付剩余10%货款。