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时间:2020-05-23
《智能车增量PID调节经验.doc》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、1、把I、D调成0调P给一个较大的值,给一个2米左右的期望值,给好P值后,先空载,如果速度受控,就把车放在跑道上,如果超调,车子就会以大概8m每秒的速度飞奔,如果出现这种情况,就往小调,直到找到临界值,记下那个临界值,做好防撞。2、P调好后,在临界值的基础上增加百分之30到40,然后调I,同样的方法I在临界值的基础上增加百分之60到80,然后调D。3、D只需要微调,慢慢往上加,找到刚好不震荡的那个点就行了。说明:在调节期间,只用PID什么棒棒,减速程序都先屏蔽了,要不然是看不出效果的。
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