基于压电材料的智能主动控制5

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1、学习汇报Fuzzy-PID钟声5.7Fuzzy和PID组合控制介绍（模糊自适应PID、Fuzzy-PID）Fuzzy-PID控制仿真主要内容：1、大误差范围内采用模糊控制，小误差范围内转换成PID控制的模糊PID开关切换控制。2、PID控制与模糊控制并联而成的混合型模糊PID控制。3、利用模糊控制器在线整定PID控制器参数的自适应模糊PID控制。模糊PID控制的三种类型自适应模糊PID阻尼比对二阶系统动态性能的影响模糊控制器是以e和ec为输入变量,Kp、Ki、Kd为输出语言变量的双输入三输出的模糊控制

2、器。在运行中通过不断检测e和ec，查询模糊控制表得出三个参数Kp、Ki、Kd对P、I、D进行在线修改(得到Kp、Ki、Kd需去模糊化处理，一般采用重心法)，以满足不同e和ec时对P、I、D的不同要求，从而使被控对象具有良好的动、静态性能。模糊PID控制规则(1)当e较大时，为使系统具有较好的跟踪性能，应取较大的Kp与较小的Kd，同时为避免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取Ki=0。(2)当e处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，Kp应取得小些。在这种情况下，Kd的取值对系统响应

3、的影响较大，Ki的取值要适当。(3)当e较小时，为使系统具有较好的稳定性能，Kp与Ki均应取得大些，同时为避免系统在设定值附近出现振荡，Kd值的选择根据

4、ec

5、值较大时，Kd取较小值，通常Kd为中等大小。P=KP+KP*(设定的原始值)I=KI+KI*(设定的原始值)D=KD+KD*(设定的原始值)做为PID控制的参数PID控制参数Fuzzy-PID控制Simulink仿真通过一组控制图形说明调节控制参数时遇到的问题调整比例因子使模糊输入充满整个论域，其最终目的还是为了使得控制效果更为理想，这就势

6、必导致反馈信号变的更小，如此又要增大比例因子，便会陷入怪圈，甚至导致不稳定。（有待考证）1.比例因子的变化范围要不要充满整个论域？2.模糊控制对大误差的振动控制效果显著明显优于PID控制，但是他的稳态精度不是很高1.仿真和事实之间存在很大误差，单从仿真来看，Fuzzy控制器和PID控制器单独控制时，只要参数调节的足够好，就会得到非常理想的控制效果，可以说这不太现实。（前提：）2.存在的问题单脉冲激励情况下自由振荡和模糊控制Fuzzy-PID谢谢！