KUKA的profibus输入输出配置.doc

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1、KUKA的profibus输入输出配置KUKA端的配置：1、配置I/O需要专家权限。按菜单：Configure——>UserGroup按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。2、在KUKA的KCP上按菜单：Configure——>I/ODriver——>I/ODriverReset在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择profibus，按KCP下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现pfbms.ini，选择这个文件按回车打开文

2、件。修改下列各处：[MASTER]MASTER_USED=0[SLAVE]MODUL_USED=1MODUL_ADDRESS=5(由PLC设置给出)CHECK_CONFIGURATION_DATA=0IO_DATA_BASE=1设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。3、在KUKA的KCP上按菜单：Configure——>I/ODriver——>EditI/OConfig进入iosys.ini文件，将PBMASL=11前的分号去掉，在下面的[PBMASL]中写入配置：INW3=127,

3、0,x8OUTW3=127,0,x8这个配置最好拷贝KCP上iosys.ini文件中的例子，因为有可能KCP不能识别输入的乘号。地址127是固定的默认地址。配置完后按下方的close关闭并保存文件。4、在KUKA的KCP上按菜单：Configure——>I/ODriver——>ReconfigureI/ODriver在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。此菜单命令执行完后，KUKA控制柜上profibus接口旁边的绿灯和黄灯

4、同时亮，表示profibus从栈工作正常。5、按菜单：Monitor——>I/O——>DigitalOutputs状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。按下放功能键“INPUT”可以监控输入。