盐工交直流伺服系统要点

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1、1伺服系统：用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统,又称随动系统2伺服控制系统一般组成：　　1、比较环节　　2、控制器3、执行环节　　4、被控对象5、检测环节3对伺服系统的基本要求稳定性好精度高快速响应并无超调低速大转矩和调速范围宽4、伺服系统的主要特点精确的检测装置有多种反馈比较原理与方法高性能伺服电动机宽调速范围的速度调节系统5分类1、按调节理论分类开环伺服系统闭环伺服系统半闭环伺服系统2.、按使用的驱动元件分类直流伺服系统步进伺服系统交流伺服系统6.负载转矩的折算7.转动惯量的折算8稳定运行包含两重含义：1、系统应能以一定速度匀速运转；2、

2、系统受某种外部干扰作用使运行速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。9稳定运行的充要条件是:1）生产机械的机械特性曲线与电动机的机械特性曲线有交点；2）在平衡点对应的转速之上应保证TTL。题目1-5第二章1常用电力电子开关器件可关断晶闸管功率晶体管功率场效应管绝缘栅双极晶体管智能功率模块2数字PID控制算法可以分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。3对积分作用的改进在位置式PID算法中，饱和现象主要是由积分项引起的，所以称之为“积分饱和”。1、积分分离法思路是:当被控量与给定值的

3、偏差较大时，去掉积分，以避免积分饱和效应的产生；当被控量与给定值比较接近时，重新引入积分，发挥积分的作用，消除静态误差，从而既保证了控制的精度又避免了振荡的产生2、遇限削弱积分法基本思想是：一旦控制量进入饱和区，程序将只执行削弱积分项的运算而停止进行增大积分项的运算。4对微分作用的改进（当有阶跃信号输入时，微分项输出急剧增加，容易引起调节过程的振荡，导致调节品质下降。）1、不完全微分法2、微分先行法5参数的选择方法1凑试法凑试法是通过模拟实验或系统闭环运行（允许的条件下）记录观察系统对典型输入信号的响应曲线，如阶跃响应曲线。然后根据控制效果及各参数对

4、系统的控制影响，反复凑试参数，以达到满意的系统响应，从而确定PID控制参数。2经验法用凑试法确定PID参数，必须进行多次模拟或现场实验，过程繁琐。为了减少凑试次数，可以利用在PID参数选择过程中取得的经验，并根据一定的控制要求先做一些实验，以获得相应的基本参数，然后按照经验公式，由这些基本参数推导计算出PID参数的经验值。6各系数影响1增大比例系数Kp，将增强比例作用，一般将加快系统的响应，在系统有静差的情况下，有利于减小静差；但Kp过大时会使系统有较大的超调，并产生振荡，使系统的稳定性变坏。2减小积分时间常数TI，将增强积分作用，加快消除系统静差，

5、提高系统的控制精度；但TI太小，将会产生超调、并产生振荡，使系统的稳定性变坏。3增大微分时间常数TD，将增强微分作用，减小超调量，缩短调节时间，改善动态性能。但使系统的抗干扰能力降低7采样周期的选择1算术平均值滤波：是要寻找一个y，使该值与各采样值之差的平方和为最小。即主要用于周期脉动的信号采样值进行平滑处理。不适用脉冲性干扰较严重的场合。n的取值：n大，平滑度提高、灵敏度降低。2移动平均值滤波法采用循环队列作为采样数据存储器，队列长度固定为n，每进行一次新的采样，把采样数据放入队尾，扔掉原来队首的一个数据。这样，在队列中始终有n个最新的数据。对这n

6、个最新数据求取平均值，作为此次采样的有效值。这种方法每采样一次，便可得到一个有效采样值，因而速度快，实时性好，对周期性干扰具有良好的抑制作用。3防脉冲干扰平均值法(将被认为是受干扰的信号数据去掉)对连续采样的n个数据进行排序，去掉其中最大和最小的2个数据(被认为是受干扰的数据)，将剩余数据求平均值4数字低通滤波器：用软件算法来模拟硬件RC低通滤波的功能。第五章5.1.1光栅传感器的分类光栅传感器可分为透射式光栅和反射式光栅两种光栅传感器系统是由光栅、光栅光学系统、光电接收电路系统组成5.1.3光栅位移传感器的工作原理当标尺光栅和指示光栅的交角θ保持不

7、变而相对移动时，莫尔条纹将沿着刻线方向移动。光栅移动了W/2栅距时，莫尔条纹由亮条纹变为暗条纹(或由暗条纹变为亮条纹)；光栅再移动W/2栅距时，莫尔条纹则由暗条纹变回亮条纹(或由亮条纹变回暗条纹)。光栅移动一个栅距W时，莫尔条纹也移动一个间距B，同时，在指示光栅上的光敏元件接收到一次光脉冲的照射，并相应输出一个电脉冲。通过计数电脉冲的数目，就可以测量标尺光栅移动的位移x，即X=iW莫尔条纹细分常用方法：光学细分法和电子细分法5.2.1绝对式光电编码盘1、结构与工作原理绝对式光电编码盘是由码盘和光电检测装置组成。码盘采用照相腐蚀工艺，在一块圆形光学玻璃

8、上刻出透光与不透光的编码。3、减少误码率的方法（1）循环码（2）扫描法5.3.1直流测速发电机的工作原理直流