履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究与开发毕业论文

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1、履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究与开发毕业论文目录摘要IAbstractIII第1章绪论11.1爬壁机器人结构原理研究与开发的价值11.2爬壁机器人结构原理研究与开发的现状及趋势21.2.1爬壁机器人结构原理研究的现状21.2.2爬壁机器人结构原理研究的发展趋势31.3几种爬壁机器人结构原理分析与对比41.3.1车轮式磁吸附爬壁机器人51.3.2多吸盘单链爬壁机器人Cleanbot–IV51.3.3履带式磁吸附爬壁机器人61.4履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色与价值71.4.1履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色71.4.2履带吸盘式爬壁机器人结

2、构原理的研究价值81.5本章小结9第2章履带吸盘式爬壁机器人结构方案研究112.1履带吸盘式爬壁机器人的功能要求112.1.1爬壁机器人的工作过程112.1.2爬壁机器人的基本功能112.1.3爬壁机器人的主要设计参数122.2爬壁机器人移动机构方案设计132.2.1履带的结构形式132.2.2履带与履带轮的联结14252.2.3履带吸盘式爬壁机器人壁面适应能力分析152.3爬壁机器人吸附机构方案设计172.3.1吸盘式吸附机构方案设计172.3.2吸盘机构设计182.3.3吸盘式爬壁机器人吸附安全性研究192.4机器人气动回路方案设计222.4.1配气盘

3、结构设计222.4.2吸盘气动回路设计242.5本章小结25第3章履带吸盘式爬壁机器人结构的开发与论证273.1爬壁机器人吸附结构的设计与论证273.1.1爬壁机器人吸附结构的设计273.1.2爬壁机器人吸附结构的论证293.2爬壁机器人行走机构的设计与论证303.2.1爬壁机器人行走机构的设计313.2.2爬壁机器人行走机构的论证313.3爬壁机器人车体的设计与论证333.3.1爬壁机器人车体的设计343.3.2爬壁机器人车体的论证343.4本章小结36第4章履带吸盘式爬壁机器人附属部件开发与设计374.1背仓部件开发与设计374.2清洁壁面部件开发与设

4、计374.3传递消防水管部件开发与设计384.4控制系统部件开发与设计394.5本章小结39第5章结论与展望41参考文献4325注释45谢辞47译文与原文49汉语译文49英语原文5725第1章绪论第1章绪论本章中将分析与阐述四个方面的内容，即爬壁机器人结构原理研究与开发的价值、国内外爬壁机器人科研的现状、几种爬壁机器人结构原理的分析与评价、履带吸盘式爬壁机器人结构原理的研究特色。1.1爬壁机器人结构原理研究与开发的价值在引言中提到的爬壁机器人（又称“爬墙机”）在清洁高层建筑壁面上的应用，可以看出随着控制和机电技术的发展，这种可以替代手工劳作的壁面清洗机器人

5、的出现将人从繁重、危险的高楼清洗工作中解放出来，降低高层建筑的清洗成本，提高生产效率，同时也推动清洗业的发展，带来相当的社会效益、经济效益。但这仅仅是爬壁机器人的一个应用领域，近几年来，随着各式各样的机器人在各个领域中的广泛应用和发展，爬壁机器人作为能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，以其能够成为高空极限作业的一种自动机械装置的优良特性，越来越受到人们的重视。概括起来，爬壁机器人主要可以应用于以下：(1)在建筑行业可应用于喷涂巨型墙面、安装瓷砖、壁面探伤、壁面修复整容、壁面清洗、擦拭玻璃壁面等；(2)在消防部门可应用于携带消防器械、传递救援物资、进行高空救援

6、工作；(3)在核工业可用于对核废液储罐进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等危险的工作；(4)在石化企业可用于对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐；(5)在造船业可用于喷涂船体的内外壁、对船体的内外壁进行检查、船体内外壁清洁等；(6)在抢险救灾上可应用于向高空被困人员运送逃生器械、传递食物水给养等；(7)在航空航天上，可用于太空探索、空间卫星维修等。由此可见，爬壁机器人的应用领域广泛涉及民生、核工业、造船工业等，并在25第1章绪论这些领域中担任着十分重要的工作，能够促进生产力的提高、改善人民的生活与工作条件。爬壁机器人结构原理的研究与开发能够

7、为壁面机器人的生产制造和升级进步起到指导与促进的作用；另外，爬壁机器人相关技术的研究科研成果可以直接应用于或带动相关链条产业的进步，从整体上促进生产力的发展，提高人民的生活质量。总之，积极研究与发展爬壁机器人技术，努力开发与设计制造可以转化为实际生产力的爬壁机器人是生产力发展的需要，是人民生活质量和工作条件改善与提高的需要，也是我国科技兴国、技术进步的需要。该项技术的科研与创新必将会产生巨大的经济价值和社会价值。1.2爬壁机器人结构原理研究与开发的现状及趋势1.2.1爬壁机器人结构原理研究的现状较为高端的爬壁机器人是集机构学、传感技术、控制和信息技术等科学

8、为一体的高技术产品，因此爬壁机器人技术的研究是伴随着各项科技的发展