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1、可编程序控制器应用《电气自动化》2006年第28卷第3期pLCAPP一eations装箱机械手控制系统的设计DesignofControlsystemofIoadingmaniPulator江苏大学电气信息工程学院(江苏镇江212013)凌俊杰刘星桥eE&1Engiriaui肥rseau212013ChinangJuieunqiao(collegofne哈Ji卿Unltr,Zhnji嗒Jia哪)LinjLiXi:,一PLC、、、、。摘要本文介绍了某醋厂灌装生产线装箱机械手控制系统该系统由5730触摸屏伺服放大器同步
2、伺服电机机械手等组成一PRoFIBuS,S730oPLc通过总线来控制伺服放大器以及现场执行设备伺服放大器驱动伺服电机带动机械手进行精确的速度和位置控制。该系统运行良好、性能可靠,极大地提高了劳动生产率。:PLC关键词伺服控制机械手Profibus总线Abstraet:ispaperintrodueesaeontrolsystemofloadingmanipulatorofafilingando石ngline.e叮stem15eom。of57一300PLC.ThbTh即ed,.touengpaneseoamplif
3、ier,servomotorananip己ator一5useaseentreontroieeontsse0a-hilrvdm57300PLC1dthealllerwhhrol口mpl谊erandfieldaetuatorviaProfibuseontrolnetwork.ManipulatoreandoaeeuratesPeedandPositioneo云troldrivedbyservomotorandseooampli6er.Itrunwellsineeithasbeeninstaledandgreailyim
4、provedtheproduetivity.Keywords:PLCservoeontrolInanipulatorprofibus.TM5716+1Bl一一一[中图分类号][文献标识码][文章编号]0()03886(刀X】6)03007302,,,PROFIBUS一一300受厂家委托我们采用了德国SEW公司生产的同步伺服电成如图2所示DP主站采用SIMATICS7系列的、机伺服放大器开发了一套新的基于PROFIBUS的装箱机械手控5Peed制系统,并配备,。了西门子触摸屏提供了良好的人机界面使系统,,。具有实时性
5、强运行和维护成本低大大提高了生产率一300000平衡位置1装箱机械手工作原理〔〕l,灌装生产线上的机械手运行在一个半环型的轨道上如图1所、)一,。示在轨道的两端各有一个硬限位开关保证运行的安全性机械00000、、、。,:手有四种运行模式寻参考点示教手动自动自动运行模式中、放瓶位置机械手根据瓶子是否OK箱子是否OK信号自动往复运行于抓瓶000子、放瓶子位置。抓瓶子过程中,如果瓶子K,O机械手就直接走向位开关抓瓶位置,否则机械手将先走向平衡位置然后等待,直到瓶子粤_OK在此过程中,机械手先高速运行,在脱离sp,ed3区
6、时起动箱子传送带,在进入sPedl区时,由高速转为低速,同时停止瓶子传。,,送带放瓶子过程和抓瓶过程相似但是由于此时机械手负重运,S拌ed,行分成三段速度分别是l区低速脱离该区起动瓶子传送;spe;,。图1带dZ高速speed3再低速进人该区停止箱子传送带示教模装箱机械手工作原理示意图式用于瓶子规格变化时学习抓、放瓶位置,学习后位置存储在伺服S7P比人机界面印U315一阳TP270一。放大器里,直到下次换瓶;手动一般用于排除故障。系统运行中,CpU315ZDp模块它带,PLC采集现场的一系列光电信号,控制机械手运行
7、,同时还驱动一有DP通讯口具有强大,些现场设备,如导向斗、挡箱、箱子传送带、瓶子传送带‘。“一32,000”的处理能力并集成总线。等是旋转变压器所发出的脉冲数,伺服电机旋转一圈发出40%个接口装置从站有伺服放,。大器通过总线接口卡-脉冲撞到正限位开关后反向运行的第一个零脉冲就是零位曰2以洲唇甄DFPIIA;’伺服’与总线相连另回电机2系统的硬件组成一机械外现场设备采用ETZoM民手,根据灌装生产线的工艺流程和控制要求我们采用了,现场模块通过IM513接一、,PRoFIBtsDP解决方案整个系统由DP主站从站及现场设
8、备组图2系统的硬件构成E}eetriealAutomat旧n}73《电气自动化》2。。6年第28卷第3期可编程序控制器应用pLCAPpl一eations从地数据校验示教流程如图8(02)控制字位里设定高位l位置设定低位址类型码所示,每次系统开机初始化时,机械手控制系统起始空闲起始字符协议数据单元图3请求报文都会按照上一次的抓、放瓶位置进行正:ID),从地数据
