XS128智能车程序流程.doc

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1、XS128智能车整体程序流程图速度给定速度控制速度采集开始系统初始化图像采集图像处理路径提取舵机控制初始化过程电机启动前2s内完成工作初始化完成工作1、初始化锁相环倍频72MHz；2、设定5个中断优先级分别是SCI0（串口接收中断）、PIT0（速度采集中断）、TIM0（图像采集行[HREF]中断）、TIM1（图像采集场[VSYNC]中断）、PIT2（启动定时中断）；3、完成舵机初始化设初值为中间值并启动；4、完成电机初始化设初值为0不启动（在启动定时中断服务程序中启动）；5、完成串口初始化、不启动接收中断6、完成速度采集

2、初始化、不启动中断7、完成图像采集初始化、启动场中断，进入场中断服务程序后启动行中断8、完成参数读入初始化、在PORTA端口读入；1、完成启动定时初始化、启动定时中断；2、开启中断使能。启动定时中断服务程序中完成工作1)根据电机启动前摄像头适应场地采集的图像计算出的图像二值化阈值并设定阈值；并根据路径识别给出电机目标值2)关闭启动定时中断；3)启动速度采集控制中断；4)启动串口接收中断；5)启动电机。系统初始化部分列表序号项目输入参数范围涉及中断目标值备注1锁相环倍频72MHz总线频率倍频为72MHz2中断优先级设置5个

3、中断优先级设置2舵机初始化-1500~1500中间位置03电机初始化-100~100中间值0值0-100正向行驶-100-0反向行驶4串口初始化SCI020号0x2C开启发送接收使能，初始化未开启接收中断使能5速度采集初始化PIT0存放Speed_t.Value5ms采集一次初始化时未开启中断使能6摄像头初始化TIM0行中断TIM1场中断存放于数组Graph[40][120]中16.7ms采集一幅7小车启动中断PIT22s2s定时启动电机以及速度采集中断小车启动后程序运行流程1.进入图像场中断2.