私服电机的控制.doc

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1、我有一款松下PLC，A4伺服和电机，电机是三相的，有编码器，想学习一下它是如何控制的，想请教一下用脉冲是怎么控制转速的，是不是有固定的脉冲输出通道，那么编码器的有没有输入通道，PLC的脉冲是编程的还是固有的，怎么调整它的宽度和频率，我看到了一个F172，PLSH ，DT400，KO 指令，请问一下KO 是表示通道吗，其它的常数不也是用K表示的吗？会不会混淆？那么KO把数据发到哪儿了，我不懂，请各位指教一下 问题补充：谢谢各位VTESMQR 了.说的只是编码器，那么PLC控制只是给它的脉冲总数，控制代码后就不管了，还是持续给电机驱动器脉冲呀，

2、比如我用PLC控制五个点的位置，那么我这每一点的位置怎么定位，和脉冲有关吗，是持续发，发还是规一段内的数量，那么我的速度怎么控制呀，每一款的PLC和它的伺服电机都是配的吗，在脉冲输入输出通道上要不要重新设定，在在这里我们以松下的PLC为例进行简单的学习，我们这次要做的联系是利用三个按钮通过PLC来控制步进电动机。实现八中状态。所需硬件：松下FP∑一台，按钮三个，外接步进电动机驱动器一个，步进电动机一台。 有了这些东西就开始我们的征程把;编程目的：通过三个按钮实现八中状态来控制不经电动机分别走到八个不同的地点。编程难点：对松下FP∑ PLC的

3、F171指令和其他一下指令的熟悉。仓储系统： 程序的顺序是：上电复位 原点，第一仓库，第八仓库的定位，数据输入断电保持寄存器中 计算每个仓库之间的距离 根据上位机的三个传感器来确定把物料放到那个仓库中 通讯部分。 一、上电复位： 无论小车在什么地方，在上电后都回到原点。用到的指令是F171： 当按下按钮X0的时候 ，电动机以1000HZ的频率运行（向右运行） 直至碰到脱机信号（X8）。 是控制代码：H23的全名是H000023。表示的意识是原点返回模式，方向输出为0N。如果是H22，也表示原点返回模式，但是方向输出为OFF(在这台设备上是电

4、动机一直向左移动,直到碰到脱机信号) 初始速度为100HZ，把它放到寄存器DT12中。 最高数度为1000HZ，（或叫运行频率），并把他放入寄存器DT14中。 加，减速时间为100mS，并把他放入寄存器DT16中。 偏差计算器清零信号，0.5ms到100ms[k到k100] 设定值+误差（≤.0.5ms）不使用本信号或指定0.5ms时，设置为K0。 从DT10及以后连续的空间中存放步进指令的参数。K0是表示从零通道输出（注：在FP∑系列中有两个通道，K0和K2通道，其中K0通道是以Y0为，脉冲；Y1为方向。K2为Y3,Y4，具体请查看手册，

5、在用到了不经控制指令后，PLC不能用作高数计数） 这一句话的意识是，在plc通电后，按下x0，则小车会回到原点。 一般我们用这条语句作为初始化指令（上电复位指令：让小车，在开机后自动的回到原点，开始我们正常的运行）；下面是，在通电一秒钟后，小车自动复位（回道原点）: 注：许多人都想到了用R9013来让他作为F171的上电的运行指令，实际上这是行不通的，（在上图中如果把T0的触头，改为R9013是不行的）因为F171的触发方式为，触发条件有OFF变为ON时触发这条指令。而R9013为一上电就运行一个扫描周期。 我们是让小车复位了，运行到原点；

6、可是，什么是原点呢？（plc控制的小车运行到那个部位呀？）在这个教学仪器的最右边，有两个开关，第一个开关是个限位开关（也就是我们规定原点），第二个开关是极限限位开关。（它和步进电动机驱动器的脱机信号连接，碰到他时，步进电动机就不动了，没有力矩输出了。注:在这套教学仪器的最左边，那个也是极限限位开关，感觉在左边也应该有一个限位开关。） 那好我们把X8的常闭串到T0的后面，假如小车碰到了X8就让他停止，可是把程序下进PLC中，更本不管用。 在用F171时，我们要对DT90052进行设置， H9：停止脉冲输出；H0：不执行软件复位 实际上H9是清

7、除高数计数器 F171指令的控制；而H0是配合H9的，他是必须有的，否则它一直清楚，高数计数器将不能运行。（注：详见FP∑使用说明书第56页）注意，我们X8的触头要把上面的F171指令断开，把DT90052的指令闭合。 在这里我们就把PLC控制的步进机完成上电复位将完了，希望大家记忆。 二，原点，第一仓库，第八仓库的定位。 我们要对小车进行控制，就必须控制它要走多少个脉冲。或者确切的说是，让小车走多少个脉冲。但是在运行的过程中由于许多的原因，我们要对小车准备走的路线中在关键点进行人工的准确定位，这几个点是：机械手放物料的地方，第一仓库的地方

8、，第八仓库的地方。 定位，我们就要人工控制小车的左右移动，在这里我要用到F172这条指令. 按下XA,小车向左走，断开XA小车停止。同理小车向右走的程序是： 在这里需要注意的是