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时间：2020-03-31
《配准的四元数算法.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、4.2.1四元数法Horn于1986年提出了一种基于四元数的最小二乘法求解相邻点云数据之间的运动参数，目前应用最广泛的点云配准算法ICP法采用的就是这种方法进行运算。单位四元数是一个包含四个矢量的列阵，如式4.10所示：式4.10式中：且。可由四元数构建旋转矩阵：式4.11设平移向量为，代表基准点云，代表配准点集且与为邻近点对，则根据式4.4，点云配准处理便转化为使下述目标函数成立。式4.12算法流程如下：（1）对点云坐标进行重心化，将旋转矩阵和平移向量分开求解。点云重心坐标为：式4.13对点集
2、坐标进行重心化：式4.14（2）构造协方差矩阵：式4.15（3）由协方差矩阵构造对称矩阵：式4.16（4）计算并查找的最大特征值，其相对应的特征向量可构成四元数；式4.17（1）根据式4.11构建旋转矩阵，在此基础上计算平移向量；式4.18（2）运动参数求解结束。
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