基于分层信息数据库的智能车仿真环境感知方法研究-论文.pdf

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1、汽车工程2015年(第37卷)第1期2015008基于分层信息数据库的智能车仿真环境感知方法研究木管欣，洪峰，贾鑫，张永赫，鲍阚(吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春130022)[摘要]针对目前智能汽车仿真中应用最广的环境感知方法(建立数据库，动态更新提取信息)的不足，提出了一种分类、分层的数据结构定义与存储方法，使数据库不但能描述复杂的道路情况，而且修改容易；在此基础上，将碰撞检测算法引入信息动态提取过程中，实现分层的感知信息提取。在驾驶模拟器上进行的车道标线、交通标志感知试验的结果表明，本文中提出的方法能实时对环境信息进行全面可靠的检测，并给出真实传感器的检测误差。关键词：

2、驾驶模拟器；智能汽车仿真；环境感知；数据库；碰撞检测^AResearchontheEnvironmentalPerceptionMethodinIntelligent．VehicleSimulationBasedonLayeredInformationDatabaseGuanXin，HongFeng，Jia：Kin，ZhangYonghe&BaoHartJilinUniversity，StateKeyLaboratoryofAutomotiveSimulationandControl，Changchun130022[Abstract]Inviewoftheinadequacyofthem

3、ostcommonlyusedwayofenvironmentalperceptionincurrentintelligentvehiclesimulation，i．e．databasesetupanddynamicinformationupdateandextraction，adefinitionandstoragemethodofclassifiedandhierarchicaldatastructureisproposed，whichcannotonlydescribecomplexroadcondition，butisalsoeasytomodify．Onthisbasis，ac

4、ollisiondetectionalgorithmisintroducedintotheextractionprocessofdynamicinformationtorealizetheextractionoflayeredperceptioninformation．Aperceptiontestoflanemarkingsandtrafficsignsisconductedondrivingsimulatorwitharesultshowingthatthemethodproposedcanfulfillthoroughandreliabledetectiononenvironmen

5、tinformationinrealtimewiththedetectionerrorofrealsensorgiven．。Keywords：drivingsimulator；intelligentvehiclesimulation；environmentalperception；database；colli-siondetection或硬件在环试验平台，无疑为各种算法的对比、验证刖吾和分析提供了良好的试验条件。相比于其他单纯的软件仿真，该方法还能为乘员提供逼真的驾驶乘坐开发型汽车驾驶模拟器因其具有真实的人一车体验。关于智能汽车功能的前期开发与驾驶模拟器操作界面，能够任意嵌入实物进行试验

6、，试验工况无的结合，国外已经进行了一些有意义的尝试，而风险、重复可控等特点¨J，在汽车产品开发、人一车一且研究内容正扩展到用于模拟器的各类智能汽车的路闭环系统研究等方面正发挥着越来越重要的作传感器建模、智能汽车参与的交通仿真、智能汽车的用[2-3J。在各类汽车高级驾驶辅助系统(advanced介入对人的驾驶行为习惯的影响等方面J。与之driving．assistancesystem，ADAS)和无人驾驶汽车相比，目前国内在这方面的研究与应用还正在起步(以下统称为智能汽车)的开发研究过程中，将各种阶段，已经出现了一些系统架构类似于驾驶模拟器智能汽车控制算法嵌入到驾驶模拟器中，形成软件的智能

7、汽车仿真验证平台[9-10]，但在仿真过程中受教育部长江学者和创新团队发展计划(IRT0626)资助。原稿收到日期为2014年4月11日，修改稿收到日期为2014年7月3日。汽车工程2015箜鲞2箜塑到所采用的环境感知方法的限制，这些平台大都还供数据支持的虚拟交通场景数据库，然后在仿真过只能完成针对某一特定功能的仿真验证。程中根据智能车辆的位置提取数据库内容，为智能在应用驾驶模拟器进行智能汽车相关的研究车辆决策算法或传感器识别算法提