农业机械学报.pdf

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1、２００８年６月农业机械学报第３９卷第６期车辆动力学集成控制综述喻凡李道飞【摘要】首先对车辆动力学集成控制的发展和研究进行了全面回顾，然后对集成控制系统的协调策略进行了总结。为进一步提高车辆主动安全性的潜力，未来研究的重点仍将是对转向和制动／驱动的集成控制，其中一个典型的研究问题是在考虑轮胎和车辆非线性以及执行器限制条件的基础上，将车辆稳定控制力／力矩最优地分配到每个车轮／轮胎上。显然，随着未来线控驾驶以及新型可控系统的广泛

2、应用，车辆动力学控制的集成化必然成为发展趋势。关键词：车辆动力学集成控制主动转向电子稳定控制主动悬架综述中图分类号：犝４６１１文献标识码：犃犚犲狏犻犲狑狅狀犐狀狋犲犵狉犪狋犲犱犞犲犺犻犮犾犲犇狔狀犪犿犻犮狊犆狅狀狋狉狅犾犢狌犉犪狀犔犻犇犪狅犳犲犻（犛犺犪狀犵犺犪犻犑犻犪狅犜狅狀犵犝狀犻狏犲狉狊犻狋狔，犛犺犪狀犵犺犪犻２００２４０，犆犺犻狀犪）犃犫狊狋狉犪犮狋犅狔犮狅狅狉犱犻狀犪狋犻狀犵犱犻犳犳犲狉犲狀狋犮犺犪狊狊犻狊犮狅狀狋狉狅犾狊狌犫狊狔狊狋犲犿狊，犻狀狋犲犵狉犪狋犲犱狏犲犺犻犮犾犲犱狔狀犪犿犻犮狊犮狅狀狋狉狅犾（犐犞犇犆）犮犪狀犪狏狅犻犱狊狔

3、狊狋犲犿犻狀狋犲狉犳犲狉犲狀犮犲狊犪狀犱狋犺狌狊犻犿狆狉狅狏犲狅狏犲狉犪犾犾狏犲犺犻犮犾犲犱狔狀犪犿犻犮狊狆犲狉犳狅狉犿犪狀犮犲．犉犻狉狊狋，狋犺犲狉狅犪犱犿犪狆犪狀犱犿犲狋犺狅犱狅犾狅犵犻犲狊狅犳犐犞犇犆狑犲狉犲狉犲狏犻犲狑犲犱，犪狀犱狋犺犲狀狋犺犲犮狅狀狋狉狅犾狊狋狉犪狋犲犵犻犲狊狅犳犮狅狅狉犱犻狀犪狋犻狅狀犫犲狋狑犲犲狀狋犺犲狊狌犫狊狔狊狋犲犿狊狑犲狉犲狊狌犿犿犪狉犻狕犲犱．犜狅犳狌狉狋犺犲狉犻犿狆狉狅狏犲狏犲犺犻犮犾犲犪犮狋犻狏犲狊犪犳犲狋狔，狋犺犲犻狀狋犲犵狉犪狋犻狅狀犫犲狋狑犲犲狀狊狋犲犲狉犻狀犵犪狀犱犫狉犪犽犻狀犵狋／狉犪犮狋犻狅狀狑

4、犻犾犾狊狋犻犾犾犫犲犿狅狊狋犮狅狀犮犲狉狀犲犱犻狀犳狌狋狌狉犲犐犞犇犆狊狋狌犱狔．犃狋狔狆犻犮犪犾狇狌犲狊狋犻狅狀犮犪狀犫犲狋犺犪狋，犫犪狊犲犱狅狀狋犺犲犮狅狀狊犻犱犲狉犪狋犻狅狀狅犳狆狉犪犮狋犻犮犪犾犪犮狋狌犪狋狅狉犾犻犿犻狋狊犪狀犱狋犺犲狀狅狀犾犻狀犲犪狉犻狋狔犫狅狋犺犻狀狋犻狉犲犪狀犱狏犲犺犻犮犾犲，犺狅狑狋狅狅狆狋犻犿犪犾犾狔犪狊狊犻犵狀狋犺犲狉犲狇狌犻狉犲犱狊狋犪犫犻犾犻狕犻狀犵犳狅狉犮犲／犿狅犿犲狀狋狋狅犲犪犮犺狑犺犲犲犾狋／犻狉犲．犘犪狉狋犻犮狌犾犪狉犾狔，狅狀犮犲犡犫狔狑犻狉犲狋犲犮犺狀狅犾狅犵狔犪狀犱狀狅狏犲犾犪犮狋犻狏犲犮

5、狅狀狋狉狅犾狊狔狊狋犲犿狊犪狉犲狑犻犱犲犾狔狌狊犲犱，犿狅狉犲狆狅狋犲狀狋犻犪犾犫犲狀犲犳犻狋狊狅犳犐犞犇犆犮犪狀犫犲犲狓狆犲犮狋犲犱．犓犲狔狑狅狉犱狊犞犲犺犻犮犾犲犱狔狀犪犿犻犮狊，犐狀狋犲犵狉犪狋犲犱犮犺犪狊狊犻狊犮狅狀狋狉狅犾，犃犮狋犻狏犲狊狋犲犲狉犻狀犵，犈犾犲犮狋狉狅狀犻犮狊狋犪犫犻犾犻狋狔犮狅狀狋狉狅犾，犃犮狋犻狏犲狊狌狊狆犲狀狊犻狅狀，犚犲狏犻犲狑世纪８０年代中期至今，企业界和学术界从理论和应引言用方面对车辆动力学集成控制问题进行了大量的研为帮助驾驶员应付复杂多变的行驶工况，提高究。为更深入地研究动力学集成控制，本文从背景、车辆的行驶

6、安全性和舒适性，自２０世纪７０年代末发展历程、控制结构以及集成策略等方面对现有文始，车辆上相继出现了各种动力学控制系统，如献进行总结和回顾。犃犅犛、４犠犛、犈犛犘以及半主动／主动悬架等。通常，这１动力学集成控制的背景些控制系统分别由不同的零部件生产商单独开发，但当多个控制系统同时应用时，由于车辆动力学的当多个动力学控制系统同时存在时，主要出现内在耦合特性，就可能出现诸多问题。因此，自２０如下两方面的问题：首先，硬件和软件的设计将变得收稿日期：２００８０３１９国家自然科学基金资助项目（项目编号：５０５７５１４１）喻凡上海交通大学机械系统与振动国家重

7、点实验室教授博士生导师，２００２４０上海市李道飞上海交通大学汽车工程研究院博士生２农业机械学报２００８年十分复杂，传感器和线束等控制系统零部件的质量即图１中的球径将得到最大化，而系统的各方面性和布置空间呈指数增加。其次，由于某些系统间存能也得到一定程度的改善。在功能重叠，另外一些系统间则可能存在目标和控２动力学集成控制系统的发展制动作上的冲突，若不对存在耦合或重叠的２个系统加以协调，系统间的相互干扰将可能导致车辆总自２０世纪８０年代中期到９０年代中期是车辆体性能不如使用单个系统、甚至不如完全的被动系集成控制的萌芽和初步阶段。日本汽车生产商首先统。例

8、如，主动转向和犈犛犘都能改善侧向动力学性对车辆集成控制进行尝试性的研究，１９８５年犖犻狊狊犪狀能，两者显然存在功能重叠；另