基于ADAMS的有轨引导小车运动学仿真及设计改进.pdf

《基于ADAMS的有轨引导小车运动学仿真及设计改进.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第l0期机械设计与制造2012年l0月MachineryDesign&Manufacture81文章编号：1001—3997(2012)10—008l一03基于ADAMS的有轨引导小车运动学仿真及设计改进水(1．东华大学机械工程学院，上海201620；2．上海精星物流设备有限公司，上海201611)KinematicsSimulationandDesignImprovementofRaiIGuideVehicle(RGV)BasedonADAMSHUMinI,YANGJian—guoI,WUXue-ti~,HUANGDong-xin2,LUZh

2、i-jun(1．CollegeofMechanicalEngineering，DonghuaUniversity，Shanghai201620，China；2．ShanghaiLogisticsEquipmentCo．，Ltd，Shanghai201611，China)》【摘要】为评估RGV小车设计的合理性，利用ADAMS软件建立了RGV小车虚拟样机模型并对{l所建模型进行运动学仿真。仿真结果显示RGV小车大体运行良好，但有自动转弯趋势。这是由于小车；}结构的限制，电机只能安装在轴的一侧，从而导致了轴的变形不协调。根据仿真得到的信息对小车的设《

3、l计进行改进，减少和避免轴变形不协调，改善了小车运行性能。通过仿真找出和发现RGV小车设计中2；关键词：有轨引导小车；运动学仿真；变形不协调i?}builtandthekinematicofthemodelhadbeensimulatedbythesoftwol'eADAMS．Simulationresultsshow{2lthatRGVgenerallyrwell，6口tendencyofautomaticturning．Duetostructurallimit~ion，themotor2}CCITtonlybeinstalledontheo

4、nesideoftheaxis，resultinginuncoordinateddeformationoftheshaft．Accord-{；，tothesimulationresults，wecartimprovethestructureoftheRGVbythereductionandavoidanceofthe{；unc。。rdiedncrmm。n，"r0ingkinematicpe咖rnl伽e．Bykinematicsimzn￡。n，￡hepotentiall}problemsofthestructurereasonabilitycou

5、ldbeidentifiedduringtheRGVprototypedesign，whichreduces《}￡hedeez0pcze觚c。．{}KeyWords：RailGuideVehicle(RGV)；KinematicsSimulation；DeformationMismatch{00川“i“11●11■“帆¨、．l“1h●11●1h-●1·1●1●1●1_1n■1●1●1●1h，●1h-■、●●1j_1、小●1-●'、，i、-一1引言2有轨引导小车运动学仿真方法RGV(RailGid。dV。hi。l。)，即有轨71导小车，是一种用于

6、自有轨引导小车是一个包含埙性、弹性、阻尼等运动学特征的动化物流系统中的智能型轨道导引搬运设备。在电控系统控制复杂非线性系统，其特点是运动零件多、受力复杂。由于组成小车下，通过编码器、激光测距等认址方式精确定位于各个输入、输出各机械系统(如转向、车架、传动机构)之间的相互耦合作用，使小1_位，接受物料后进行往复穿梭运输lll。有轨引导车与无轨自动引车的动态特征非常复杂。小车的运动工况也是多种多样，在实际导车(AGv)相比，具有传输速度快、动态移载等特点，能使物料在行驶过程中，会有各种各样的外在激励及内在控制，不同的工况不同工位之间的传送及输送线布

7、局更加迅速、紧凑、简捷，从而提下车辆各个零件的空间位置及受力情况均有变化。这些都给运送自动化物流系统中一一单元⋯效平面输昙。裹吴：一⋯⋯一”⋯⋯⋯。⋯由于有轨引导小车运行速度较快，高速运行情况下齿轮间研究有轨引导小车诸多的行驶性能时，小车动力学研究对的啮合、牵引电机的振动、轮轨间的相互作用力和小车自身结构象的建模、分析与求解始终是一个关键性问题。小车本身是一个等因素都将对小车运动l生能和运行安全带来不确定性。所以在复杂的多体系统，外界载荷的作用更加复杂。研究的主要阻碍之设计阶段，应对有轨引导小车进行运动学分析，检测校核设计的一在于无法有效的处理

8、复杂受力下多自由度分析模型的建立和有轨71导小车运动陛能。在制造物理样机前，找出和发现潜在的求解问题。★来稿日期：2011-12—26★基金项目：上海