关节力学测试系统的测量原理与实验分析

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1、第"+卷!第%期!!!!!!!!航天医学与医学工程!!!!!!!_6N$"+!26$%!#&&*年!"&月!!!!!!IJ5K>9>L:K:;>M9>L:K5NO;<:;>>P:;

2、节的转动特性建立*自由度手臂的数学模型，并针对这一模型提出航天服运动学逆运算的基于+维空间距离的最佳近似解法，在实际的实验系统平台上针对舱内航天服进行手臂关节力学特性测试实验，并探讨系统的扩展应用价值。结果通过测试实验和实时*维仿真有效地验证了航天服手臂建模与系统运动学正逆运算的正确性。结论系统的测量原理和方法正确可行，测量结果真实可靠。关键词：机器人；航天服；阻尼力矩；软关节；逆运算中图分类号：,-%#’-"!!文献标识码：.!!文章编号："&&#/&-*0（#&&*）&%/&*)(/&%!"#$%#&’()*$+,-&("#.($/

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7、确保航天员在空工艺水平相关，需要对其进行测评以获得航天服间环境中的安全防护，还要为其各种空间操作提关节的力学特性，用于为航天服的关节设计、检验供较灵活的活动性能。随着航天事业的发展，航提供客观准确的评价指标。天员的工作范围正在不断地扩大，工作活动也逐本文论述的基于测量机器人的测试系统创造渐变得越来越复杂。因此，在航天服的设计过程性地将机器人运动学、原理应用到航天服关节力中，注重提高其活动性能是一项非常重要的任务。学特性的测量中，进行对航天服多个关节力矩的对舱内航天服的活动性能要求主要体现在上同时测量。这种方法与俄、美等国家所普遍采用［"

8、，#］肢的灵活性。舱内航天服的活动性部件主要包括的几种直接测量方法相比具有许多优点：对肩部和肘部的弯曲关节以及腕部的旋转关节（手航天服不会产生任何损害，对于操作员也具有很指的活动性除外）。航天服的活动性能由