基于plc橱柜型立体仓库与其搬运机械手设计

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1、机械设计与制造第1期70MachineryDesign&Manufacture2011年1月文章编号：1001—3997(2011)o1—0070—02基于PLC的橱柜型立体仓库及其搬运机械手的设计术侯荣国冯延森李玉胜(山东理工大学机械工程学院山东省精密制造与特种加工重点实验室，淄博255049)ThedesignoftheautomatedwarehouseanditsmanipulatorbasedonPLCHOURong—guo，FENGYan—sen，LIYu—sheng(SchoolofMe

2、chanicalEngineeringKeyLabofShandongPrecisionManufacturingandNon—TraditionalMachiningUniversityofTechnology，Zibo255049，China)【摘要】设计了一套小型的自动化立体仓库，它采用了PLC控制来精确kE'／Y,~'1各工位上是否有工件，以确定工件；它利用用气动方式控制换向阀使机械手完成各种动作，如伸出，收回，沿左右方向旋转，已完成去放工间的动作，即完成收货一存货—取货一发货；它采用电动方式

3、来驱动机械手沿同步带运动，以实现机械手在货架每层各工位之间的各种操作；并能使机械手沿两立柱上下运动，以实现机械手在各层之间的操作。关键词：橱柜式立体仓库；搬运机械手；PLC【Abstract】Automatedwarehouseisahigh—levelshelfstorageofgoods，withlifting,handling,trans—portmachineryandequipmenttocarryoutcargowarehousingo19erations．Anautomatedwareh

4、ousewhichusesPLCtocontrolthepreciseidentifcationofallworkersonwhetherthereisaworkpiecetodetermineadmission~releasetheworkpiece．husepneumaticcontrolvalvetocompleteavarietyofmechanicalhandmovements，suchasextending，recovering，movingalongofOoutthedirectiono

5、frotationetc．Tocomplettherecelpt'inventory-pickupshipmentsaction．Themachineryhandmovealongthebeltinordertoachievemechanicalhandineveryshelfbetweentheworkers0，’thevariousoperationsandmakemechanicalhandcolumnfromtoptobottomalongthetwocampaignsdrivedbyelec

6、trical，whichwillmakemechanicalhandmovingbetweenthelayersoperation．Keywords：Automatedwarehouse；Manipulator；PLC中图分类号：TH16文献标识码：A自动化立体仓库及搬运装置是以计算机综合管理系统为基PLC控制来精确地识别各工位上是否有工件，以确定取院i江件；采础，能自动完成存储和取料的系统。是企业信息管理系统的重要组用气动方式控制换向阀使机械手完成各种动作，如伸出，收回，沿左成部分之一，它的主体是自

7、动化立体仓库。自动化立体仓库是指采右方向旋转，已完成去放工问的动作，即完成收货—存货—取货一用高从货架存储货物，用起重、装卸、运输机械设备进行货物出入库发货；采用电动方式来驱动机械手沿同步带运动，以实现机械手在作业，有电子计算机进行管理和控制，不需人工搬运作业而实现收货架每层各工位之间的各种操作；并能使机械手沿两立柱上下运动，以实现机械手在各层之间的操作。发作I的仓库。目前，自动化立体仓库在发达国家已经相当普遍，日本式自动化立体仓库发展的最陕也是建造数量最多的国家。此外，1橱柜式立体仓库及其搬运机械手

8、的总美国，德国，意大利等国家也建造了许多自动化立体仓库。自动化立体设计要求体仓库发展至今，在设计、制造、自动化控制和计算机管理方面的技橱柜式立体仓库总体高2m，宽0．5m，长1．5m，总共有8个货术日益成熟。条形码技术、扫描技术和数据采集技术越来越多的应架，分四层，每层2个工位，且每个货架最大可承受5kg的重量。搬用于物流传输系统。在仓储和产品发送中发挥越来越重要的作用。运机械手可以完成立体仓库内各个工位间工件的搬运，由库取件，随着气动伺服技术的发展，使