基于plc饮料盖拧紧机械手控制系统设计

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1、学兔兔www.xuetutu.com机械工程师MECHANICALENGlNEER基于PLC饮料盖拧紧机械手控制系统设计李成荣。郑雄胜(浙江海洋学院，浙江舟山316022)ControlSystemDesignofBeverageLidTighteningMani~lulatorBasedonPLCLIChengrong。ZHENGXiongsheng(ZhejiangMarineInstitute，Zhoushan316022，China)Abstract：Thispaperdesignsakindofmanipulatorfortighte

2、ningthecoverofbeveragelidinfillingandconveyingsystem．Thestructureandworkingprincipleofthemanipulatorisintroduced，andtheworkingprocessofthemanipulatorisanalyzed．ThemanipulatorhydrauliccontrolsystemandPLCcontrolsystemaredesigned．Keywords：hydraulicsystem；manipulator；PLCcontrols

3、ystem：covertightening0引言光电感应器3可使瓶盖在用过这点时停在此点实现机械在现代生产过程中，机械手被广泛运用于自动生产手4的夹取作业。线中，在生产型企业中使用机械手改变生产方式是减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，实现可持续发展的转变思路。在一条自动生产线上，由机械手将一条传送带上的物品传送到其所需加工的工序上。机械手的上升、下15降、左转、右转、夹紧、放松、旋转动作分别由电磁阀控制液压传动系统工作，并用限位开关及光电开关检测机械手动作的状态和物品的位置。本文采用多工位回转式结构，机电气一体化，具有效率高、速度快、可靠性

4、好和自动化程度高等特点

5、1]。大大降低了劳动力成本，提高了工图l饮料瓶拧紧机械手结构简图作效率。而可编程控制器PLC直接应用于工业，可靠性1．传送带2．瓶盖3．光电检测器4．机械夹持钳5．液压马高，抗干扰能力强，控制变成可变，具有很好的柔性、编程达6．机械臂7．液压缸8．机械杆9．机械臂上限位1O．机械臂下限位l1．摆动液压缸l2．转盘13．基座14．支架方法简单、功能强、性能价格比高、体积小、重量轻、能耗15．瓶身低的优点。1饮料盖拧紧机械手的工作原理机械手的工作过程为：机械手初始状态为手臂在下饮料瓶拧紧机械手的结构简图如图1所示。主要有限位

6、，下限位开关受压，手在传送带上，转盘左限位开关机械夹持钳、液压马达、机械臂、液压缸等组成。机械杆8受压，手指松开。启动时按启动按钮，传送带启动，传送带固定在转盘12上，转盘l2的转动由内部摆动液压缸ll瓶盖上到达前端，光电开关检测到物品时，传送带停止。控制的。液压缸7的伸缩可控制机械臂6在机械杆8的机械手手指夹住物品，夹紧时，夹紧开关动作。机械手手上下限位置作上下往复运动，从而实现机械手的上下运臂上升，升到上限位时碰到上限开关。机械手手臂向右动，液压马达可以控制夹持机械手的转动。传送带上装有转，同时传送带又启动，直到光电开关检测到物品时停体设计

7、，并重点分析了电机驱动方案和发球与击球控制上海电机学院学报，2008，11(4)：283—286方案。实践证明，所研制的羽毛球机器人系统性能优良，(编辑明涛)在赛场上发挥稳定、运行可靠，取得了令人满意的成绩。[参考文献]作者简介：陈晓楷(1992～)，男，本科生，主要研究移动机器人控制；[1]朱政帆，司慧．ABUrobocon2009自动机器人钩子装置的设计与容爱琼(1987～)，女，硕士研究生，主要研究方向为机器人制作[J]．机械研究与应用，2009(5)：90—92．控制。[2]钱炳锋，程时毅，姚崇毅．竞赛机器人控制系统的设计研究[J]．收

8、稿日期：2015—10—22142l2015年第12期网址：wwwjxgcscom电邮．hrbengineer@163．com学兔兔www.xuetutu.com机械工程师MECHANICALENGINEER止，手臂转到传送带上时碰到右限位开关。机械手表1PLC控制顺序表手臂下降同时夹持机械手也转动直到下限位时碰到下限位开关后夹持机械手松开复位。机械手手臂上升，到上限位时碰到上限开关。机械手手臂向左转，转到传送带上时碰到左限位开关。机械手手臂3下降，到下限位时碰到下限位开关。在传送带上，如果有物品，机械手重复操作。2机械手液压控制系统设计机械手

9、的液压控制系统见图2所示。系统采用电磁换向阀控制油路换向，电磁换向阀控制方便，应用广泛，但由于液压通过阀芯时所产生的液压动力使阀芯移动受到阻碍，受到电