基于plc与组态王机械手与其控制系统设计

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1、学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com制造业信息化仿囊，建撰ICADICAMICAEICAPP上位机监控层采用组态王软件Kingview提供逼真形象的部单步右转、回原点、工件位置检测。人机界面，便于操作人员进行操作。下位机PLC和上位机4．2上位机组态设计组态王Kingview之间的通讯通过服务器和PPI电缆实本系统的上位机采用组态王Kingview进行设计，现，该技术可以达到本系统要求，实现过程控制的链接和Kingview6．53是一款全中文的工业控制用组态软件，可嵌入。以运行于Windows平台。组态王Kingview6．53具有开放PLC可以利用服务包

2、向上位机提供数据服务，不但性好、适应性强、易于扩展、经济、开发周期短等很多优可以将机械手的各个运行参数实时地采集到组态王对应点，尤其是它在自动控制系统中能够发挥组态开发、上传的变量中，由组态王统一管理后给出系统各部分的运行下达的重要作用。组态王软件包由工程管理器、工程浏览趋势、数据报表以及报警时间，还可以根据上位机的指令器、画面运行系统、信息窗口这四个部分组成。其中工程和一定的程序设置驱动电机，从而使机械手执行相关的浏览器和画面运行系统是两个相互独立的Windows应用动作。程序，都可以单独使用。4系统的软件通讯设备的参数设置：在组态王工程浏览器工程目4．JPLC的I／O接口设计录显示区，通

3、过“设备”大纲项目下的PLC与上位机所连表1输入端子分配机械手的控制串口(COM)，对其进行参数设置。PLC的通信参数应该与输人设备SQ1SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6可以分为手动控制组态王的设置一致，同时，组态王系统的COM1口设置要输入端子10．110．210．310．410．510．6和自动控制这两种和PLC的一致。PLC采用默认的通信参数如下：数据位长输入设备SQ7SQ8SB1SB2SB3SB4方式。手动控制分度为7位，波特率为960Obps，奇偶校验位为偶校验，停止输入端子IO．710．810．OI2．1I2．2I2l3为手动和回到原点位长度为1位。输入设备SB5SB6SB7SB8

4、SB9SB10两种操作，自动操设备之间的连接：可以通过PLC与计算机的连接专输入端子I2．4I2．5I2．6I2．7I3．0I3．1作分为单步和连续用通信电缆，将PLC通过编程口与上位计算机的串口输入设备SB11SB12SB13SB14SB15SB16输入端子I3．2I3．313l4I3．513．613．7操作。根据机械手(COM)连接，进行串1：3通讯。完成通讯参数的设置后，就表2输出端子分配动作的要求，对输可以设置组态王和PLC之间的连接。输出设备入点和输出点进行建立数据库：数输出端子分配。输入端子分据库是联系下位机和：：：：：输出设备YV6YV7YV8YV8EL配情况如表1所上位机的桥

5、梁。选择输出端子Q1．2Q1．3Qa．4Q1．5Q1．6示，输出端子分配工程浏览器的左侧大情况表如表2所示。纲项“数据库＼数据词其中，SQ1～SQ8分别为手部、小臂、大臂以及腰部的典”，在“变量属性”对限位开关，占用8个输人点；SB1、SB2、SB3、SB4、SB15分话框里面可以创建机别为启动按钮、停止按钮、手动操作按钮、连续操作按钮、械手控制系统的各个回原点按钮，占用5个输入点；SB5～SB14分别为手爪的数据变量。根据机械抓紧和放松、手部的单步上升和下降、小臂的单步上升和手的控制要求和组态下降、大臂的单步上升和下降、腰部的单步左转和右转，王画面中的控制要素，可设计组态王工程的变量。部分

6、变占用l0个输入点；SB16为光电工件检测开关，占1个输量如图3所示。其中x、x1、Y、Yl为备用变量，可以在动入点。画连接时补充使用。手动操作主要用于维修，可以用按钮对机械手的每这些变量与PLC内一个动作进行单独控制。部的变量是一一对应的，按下回原点按钮SB15时，机械手自动回到原点。PLC的输出输入完全由其中，YV1～YV8分别为手部电机的上转和下转、小组态王内部的变量代替。臂电机的上转和下转、大臂电机的上转和下转、腰部电机这样，PLC的实际输入输的左转和右转；YV9为手爪夹紧；EL为原点指示灯。出状态就会全部反映在在选择PLC的型式时，输入点和输出点的多少应考组态王监控界面上了。虑工艺

7、过程和控制要求变动对输入点的需要，应该考虑设计图形界面并建15％的余量。本机械手控制设备选择的CPU为SIMATIC立动画连接：组态画面如s7—200CPU226，该CPU集成有24个输入和16个输出图4所示。点，可以满足本设备的要求。图4画面中的动画本机械手控制系统采用西门子s7—200CN数字量输连接均采用隐含连接方式，也就是当画面中的各个图素入模块EM221，8点输入，分别为小臂单步上升、小臂单隐含连接