数据传输协议.doc

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1、1．船载上位机与下位机DSP通信协议工作方式：RS232数据上行（DSP--->上位机）：012340xDA电机转速回车换行r0x0D0x0A数据下行（上位机--àDSP）：012340xDB舵机控制量校验位2．船载上位机与地面控制台通信协议工作方式：TCP/IP上位机做服务器，地面控制台做客户端数据下行（上位机--à控制台）：012345678910111213141516170xDA转速经度纬度PitchRollRollRateX10X101819202122232425262728293031PitchRateYa

2、wRateAxAyAzYaw标志位校验位X100X100X100X100X100X10注：１.取数时采用：低字节左移8位+高字节２.表中标注的乘以100或乘以10表示在船载系统程序中是以乘相应倍数再下传的。３.30字节意义：用于在线调参时校验时使用。未接收到发送调PID参数命令时，值为：0当校验出错时，值为：99；当接收到正确的航向角PID调参命令时，值为：1当接收到正确的航向角速度调参命令时，值为：2当接收到正确的电机转速调参命令时，值为：3当接收到正确的航向角给定时，值为：7数据上行（控制台--à上位机）：01234567

3、80xFF编号KpKiKd校验注：（1）Buffer的1字节各个编号意义：1表示：航向角度PID参数2表示：航向角速度PID参数3表示;电机转速PID参数7.表示：航向角度给定