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1、第30卷第15期中国电机工程学报Vol.30No.15May25,2010642010年5月25日ProceedingsoftheCSEE©2010Chin.Soc.forElec.Eng.文章编号：0258-8013(2010)15-0064-06中图分类号：TP273；TM303文献标志码：A学科分类号：470·40基于扰动观测器和重复控制器的永磁直线同步电动机鲁棒控制赵希梅，郭庆鼎(沈阳工业大学电气工程学院，辽宁省沈阳市110870)RobustControlBasedontheDisturbanceObs
2、erverandRepetitiveControllerforPermanentMagnetLinearSynchronousMotorZHAOXi-mei,GUOQing-ding(SchoolofElectricalEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110870,LiaoningProvince,China)ABSTRACT:Forthehighprecisiondirectdrivepermanent统参数变化及不确定性等，保证了系统的速度
3、鲁棒性能，但magnetlinearsynchronousmotor(PMLSM)servosystem,the是DOB无法彻底抑制端部效应这种周期性扰动对速度品质influencestotheservoperformancewereanalyzed,including的影响，为此，采用根据内模原理设计专门抑制周期性扰动theloaddisturbances,parameterschangesofthesystem,end-作用的RC来消除端部效应对系统的不良影响。理论分析和effectanduncertainf
4、actors.Arobustrepetitivecontrolstrategy仿真实验结果表明所提出的控制方案是有效的，采用该方案basedoncombiningthedisturbanceobserver(DOB)and可明显提高系统的鲁棒性能。repetitivecontroller(RC)wasproposed.Therobustfeedback关键词：永磁直线同步电动机；端部效应；扰动观测器；重controllerbasedonDOBcanovercometheinfluencesofthe复控制器unc
5、ertainties,suchasexternaldisturbance,loaddisturbance,un-modeleddynamicsandtheparametersperturbationandso0引言on.Itcanensuretherobustperformanceofthesystem.Butthe直线式直接驱动方式在简化了传动链的同时，influencestovelocityqualityforperiodicdisturbance也增加了控制的难度，负载侧的任何扰动，包括参数generate
6、dbyspeciallyexistingendeffectofPMLSMcannotbe摄动、不确定性以及永磁直线同步电动机(permanententirelyrestrainedbyDOB.Forit,accordingtoinnermodeltheory,repetitivecontrollerwasdesignedtoentirelyeliminatemagnetlinearsynchronousmotor，PMLSM)特有的严theinfluenceoftheperiodicdisturbance.The
7、theoryanalysis重非线性所表现出的端部效应引起的推力波动、摩andsimulationexperimentresultsshowthatthecontrolscheme擦力非线性因素等毫无衰减地反映到电机动子及iseffective,andtherobustperformanceisimprovedgreatly.伺服控制器上。对伺服性能，特别是对低速性能造[1-2]成不良影响，破坏数控机床的精加工性能。KEYWORDS:permanentmagnetlinearsynchronousmotor(PM
8、LSM);endeffect;disturbanceobserver(DOB);repetitive通常，前馈控制器在消除系统伺服滞、确保快controller(RC)速跟踪的同时，还必须对系统诸多的不确定性及扰动因素具有很强的鲁棒性，使伺服性能免受这些因摘要：针对高精度直接驱动的永磁直线同步电动机伺服系[3-4]素的影响。在PMLSM中，最突出的扰动是端部统，研究其负载
