永磁直线同步电动机的改进型迭代学习控制.pdf

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1、电气传动2012年第42卷第1O期ELECTRICDRIVE2012Vo1．42No．10永磁直线同步电动机的改进型迭代学习控制朱骁，党选举，徐小平(桂林电子科技大学电子工程与自动化学院，广西桂林541004)摘要：针对永磁直线同步电动机在跟踪过程中出现的诸多非线性因素，提出一种改进型的迭代学习控制算法，该算法将迭代控制律看成时间轴与迭代轴的叠加，通过在时间轴中引入一个初始控制量和一个自适应因子，增加了新的信息，实现了永磁直线电机的快速跟踪控制。给出了控制算法收敛性与收敛速度优越性的证明。仿真结果表明，在此种方法下永磁直线同步

2、电动机跟踪速度和跟踪精度较传统的迭代学习控制算法有了较大的提高。关键词：迭代学习控制；永磁直线同步电动机；自适应因子；收敛条件；收敛速度中图分类号：TP273文献标识码：AImprovedIterativeLearningMethodforPermanentMagnetLinearSvnchrOnOusMotorControlZHUXiao，DANGXuan—ju，XUXiao—ping(SchoolofElectronicEngineeringandAutomation，GuilinUniversityofElectroni

3、cTechnology，Guilin541004，Guangxi，China)Abstract：Formanynonlinearfactorswhichappearsinthetrackingsystemofpermanentmagnetlinearsynchronousmotor，animprovediterativelearningcontrolalgorithmwasproposed。theiterationcontrolIawisregardedasthesuperpositionoftimeaxisanditerat

4、iveaxis，inwhichaninitialcontrolquantityandanadaptivefactoriniterativeaxisareintroducedSOthatitincreasesthenewinformationandrealizesthefastpositiontrackingperformanceofthecontrolsystem．Theproofsoftheconvergenceofcontrolalgorithmandthesuperi—orityofconvergencespeedwer

5、egiven．Simulationresultsshowthattheimprovediterativelearningcontrolintrackingspeedandtrackingprecisionisbetterthanthetraditionaliterativelearningcontro1．Keywords：iterativelearningcontrol；permanentmagnetlinearsynchronousmotorladaptivefactor~con—vergencecondition；conv

6、ergencespeed用于具有重复运动性质的被控对象，它控制能够1引言充分借助历史控制信息构成当前控制输入且不依永磁直线同步电机采用直接驱动，简化了齿赖被控系统的详细模型，只根据系统的实际输出轮、滚珠与螺杆等设备，所以其反应速度更快，灵信号和期望输出信号的误差来寻找理想的控制信敏度更高，随动性更好，可以实现超高速运动，另号，使得被控系统的实际输出轨迹在有限的时间外其在力能指标、定位精度、效率等方面也比其它区间上沿着整个期望输出的轨迹实现零误差的完电机具有更多的优势。但由于采用直接驱动，系全跟踪。统参数摄动、负载扰动以及外部非

7、线性扰动等不传统的迭代学习算法，在实际系统面临新的确定因素将直接影响直线电机的静动态特性，增环境和控制任务时，系统必须重新进行学习，这主加了控制上的难度，特别是在高速的控制过程中，要体现在对初始控制输入的选取不含有任何控制要保证跟踪精度更加不易[1-3]。经验，这种方法是不符合人类的学习行为，是一种迭代学习控制是智能控制的一个分支，它适耗时与低效式的学习Ⅲ6]。针对上述问题，该文提基金项目：国家自然科学基金项目(60964001)；广西重点自然科学基金(桂科自0991019Z)广西信息与通讯重点实验室基金项目(10902)作者

8、简介：朱骁(1987一)，男，硕士研究生，Email：zhushixiao@126．corn54朱骁，等：永磁直线同步电动机的改进型迭代学习控制电气传动2012年第42卷第1O期出了一种改进型的迭代学习算法，将迭代控制律粘滞摩擦力，其他非线性因素均看作干扰。根据看成时间轴与迭