模型潜艇自动操控系统设计与实现.pdf

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1、Vol.38No.1舰船电子工程总第283期86ShipElectronicEngineering2018总第年第2831期期模型潜艇自动操控系统设计与实现∗1234申传俊肖翼洋丁泽民张士成（1.海军湛江航保修理厂湛江524002）（2.海军航空大学青岛校区青岛264001）（3.海军工程大学动力工程学院武汉430033）（4.陆军军事交通学院镇江校区镇江212003）摘要针对传统模型潜艇控制为有线控制方式，线缆影响模型潜艇水下机动的缺点，设计一种模型潜艇遥控式操控系统。该操控系统由主控制器、遥控器、传感器、放大电路、信号取样电路、舵角反馈机构、电动舵机、电源、

2、高压气源、压载水舱系统、浮力调整及纵倾均衡系统、推进系统、报警系统等共同构成。操控系统由遥控器以无线通信方式发出指令，主控制器收到指令后自动解算，给出操控信号，经放大后控制执行机构，进行相应的注水、排水、转舵、浮力调整、纵倾均衡，主推进进车与倒车，配合操舵，潜艇机动到指定深度和航向，并保持姿态稳定，遥控器接收并显示模型潜艇当前的状态，遇到危险状态时报警器可自动报警。关键词模型潜艇；自动操控系统；主控制器；遥控器；无线通信中图分类号U665.13DOI：10.3969/j.issn.1672-9730.2018.01.021DesignandImplementat

3、ionofAutomaticControlSystemforSubmarineModelSHENChuanjun1XIAOYiyang2DINGZemin3ZHANGShicheng4（1.ZhanjiangMaritimeSecurityRepairFactory，Zhanjiang524002）（2.QingdaoCampus，NavalAviationUniversity，Qingdao264001）（3.CollegeofPowerEngineering，NavalUniversityofEngineering，Wuhan430033）（4.Zhenji

4、angCampus，ArmyMilitaryTransportationInstitute，Zhenjiang212003）AbstractAimingatsolvingtheproblemoftraditionalwiredcontrolsystemforsubmarinemodelwhichwillimpactunderwatermaneuvering，akindofremoteautomaticcontrolsystemforsubmarinemodelisdesigned.Theremoteautomaticcontrolsystemin⁃cludesm

5、aincontroller，remotecontroller，sensors，analogamplifiercircuit，signalsamplingcircuit，rudderanglefeedbackdevice，electricsteeringengine，powersupply，high-pressuregassourcesystem，ballastwatertanksystem，buoyancycontrolsystem，trimbalancesystem，mainpropulsionsystem，sidethrustsystemandalarmsy

6、stem.Theremoteautomaticcontrolsystemsendoutcontrolsignalbywirelesscommunicationinstrument，andthesignalwillbereceivedbythemaincontroller，thenthesignalswillbecalcu⁃latedandthecontrolsignalwillbesentout.Thecontrolsignalisamplifiedbyanalogamplifiercircuitandimportedintodrivecir⁃cuit，theo

7、utputsignalwillcontroltheactuatorsothatdrainagewaterandwaterinjectionareaccomplished，thesteerwheelwillberotated，thebuoyancyandtrimwillbeadjustedrespectively.Atthesametime，thespeedofthemainpropulsionsystemgoforwardandgoingasternwillbecontrolledtocooperatewiththesteering，thenthesubmari

8、nemodelwilla