搬运机械手设计内容.pdf

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1、[科技创新]搬运机械手设计陈梦雨（宁波大学阳明学院自然科学类4班浙江宁波315211）摘要：本文讨论了在实际应用中经常使用到的几种搬运机械手，并对它们的结构和设计进行了相关探讨，总结了机械手设计中常见的一些问题和解决方案，并由此引申出相关的讨论，进行了一些总结性的陈述。关键词：机械手；搬运机械手；机械手设计1引言A.仅仅由螺母和螺杆组成的机构，在这样的夹持的工件尺寸和重心发生改变的时候，工件的在通常的工业机器人系统中，机械手是起到情况下，螺母会与机架固定在一起，螺杆是转动轴心很容易发生偏移。而平移型夹持器

2、则不会受关键作用的传统的任务执行部件，也是机器人的并且移动的部件。这样的机构，主要作用是传递到这种问题的影响，可是相对而言，其机械结构重要部件之一。在物理结构上，机械手包含了滑动力，因此也被称为是传力机构。一般来说这样就过于复杂，而且需要更大的体积，对制造工艺竿。滚珠丝杆等器件构成；电气方面，包含了直的机构多半用在工时不长而且运作在较低速度下的要求也比较高。因此，在设计夹持器的时候，流和交流电机、变频及传感器等部件组成。这个的场合，通过小转矩产生较大的轴向力。根据工件的具体要求，应当尽可能低采用结构更装置

3、是机电一体化的典型代表之一，全方面地覆主要是螺母移动的机构，这样的机构中，螺加简单的回转型夹持器。盖了多种技术。本文中提及的机械手，是通过传杆转动会引发螺母的位移，主要用于传递运动，本文中所设计的机械手，采用的就是一种回感器感应设备工作状态，并经过PLC输出控制信因此也被称为是传导机构。同时，这也是本文中转型夹持器。通过滚动螺旋机构进行连接，当电号，分别控制机械手在水平和垂直方向的位移，所涉及的机械手采用的一种螺旋机构。对于机械机带动连杆前行，手抓时间就会产生夹持动作。并在适当的时机夹持和放下，具体的控制

4、时机由手而言，采用这样的传动形式有很大的好处，其而当后退的时候，由于弹簧的拉力将手指松开，传感器进行感应和传递，从而实现在一定范围内刚性比较大，而且传动的结构形式紧凑，因此带完成工件的放落动作。这样的设计可以将摩擦力的物料移动。本文中涉及的搬运机械手，可以做来了更高的传动精度和传动效率。控制在较小的范围内，活动更加灵活而且结构也出灵活多变的动作，实现在一定的空间范围内移2.3滚动螺旋机构非常简单。动和搬运物体，并且根据物料的变化和操作流程滚动螺旋机构的特点是，在螺旋副内是滚动3.2机座的改动随时更新自身参

5、数，实现多种用途。摩擦，通常是通过滚珠来实现，也可以被称为是对于机械手而言，机座是重要而且唯一的支2搬运机械手的结构滚珠丝杠。这个机构的特征在于，螺杆和螺母之撑部分，这一部分应当可以承受机械手自身的全搬运机械手的作用通常是将物料从一个点搬间增添了封闭的循环滚道，其中放置钢球。当转部重量，还要额外负担工作载荷。因此，机座在运到另一个点，根据实际生产的需要，这个搬运动的时候，钢球会沿着滚道运动并且带动螺母进设计的过程中应当注意到给予足够的冗余强度和过程可能会涉及到水平以及垂直的位移，某些时行运动，由于这个过程

6、中，滚动摩擦力小于滑动刚度，提供足够的承载能力，此外，机座还要求候还需要机械手可以进行转动，因此在不同的生摩擦力，因此可以带来更少的损耗和更高的效率。比较大的安装基面，这样才能保证机械手的平稳产过程中，对机械手灵活性的要求并不相同。除依照滚珠循环的不同方式，可以分为内循环和外工作。本文中，采用了普通轴承作为机座的支撑了都会涉及到的夹持或者吸附操作之外，其他的循环两种。原件，设计了机座的支撑机构，这种设计，制造操作也可能会有变化。一般来说，搬运机械手是内循环是指在整个循环过程中，滚珠始终与简单而且成本低廉，

7、安装和调试都非常方便。通过螺旋机构和机械手夹持器来工作的。螺杆接触。而其中有一部分时间滚珠脱离螺杆的，4整体设计方案2.1螺旋机构则被称为外循环。对于外循环螺母，需要设置一本文中所探讨的主要是轻型的搬运机械手，螺旋机构的主要作用，是将电机或者内燃机个反相器，让滚珠能够返回滚道的另一端完成循并非占地面积很大的大型工程或是重工业用途的的转动转变成直线上的运动，同时传递动力。依环。机械手，主要的目标是完成机械手的结构以及液照其性质，可以将其分类为滚动螺旋和滑动螺旋本文中，机械手的横向运动采用了滚动螺旋压系统的简

8、单设计，因此在机械手的执行和驱动两种常见的类型。依照其用途，可以分为调整、进行传动，这样的滚动螺旋由于有更小的摩擦阻机构是本次的主要目标。传导和传力这三种基本类型。无论是什么样的螺力，从而实现了更高的灵敏度要求，同时其传动常见的工业机械手，按照手臂的动作形态，旋机构，都是由螺杆、螺母和机架组成。效率也做到了90%以上，在实际使用中，通过宜大致可以分为四种：①直角坐标型；②圆柱坐标螺旋机构的优点在于结构足够简单，制造和兴的调整还