岩羊四肢动力学分析及相关技术的研究.pdf

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1、第23卷第5期机电产品开笈与钏新V01．23，No．5垫!Q曼里星里竺!!!!竺!竺苎!!!!：竺!!!兰竺竺蔓!12苎!兰!!璺：型坠型竺竺璺皇巳：：兰Q!垒文章编号：1002—6673(2010)05--006-03岩羊四肢动力学分析及相关技术的研究谷志新1，姚波2，徐凯宏1，刘振生3(1．东北林业大学机电1二程学院，黑龙江哈尔滨，150040；2．香坊区招生办，黑龙江哈尔滨150030；3．东北林业大学野生动物资源学院，黑龙江哈尔滨150040)摘要：岩羊是动物中最善于攀岩的山地动物。可以在人类看似无法攀登的悬崖上奔跑和休息。奔跑速度飞快，且落脚面积要求极小，任何悬崖峭壁只要能客

2、下蹄子的宽度，它们就能攀登上去。本项目通过动态监测岩羊步态，收集岩羊四肢的关键数据。定量地描述肢体活动能力，记录各种步态数据资料。对岩羊进行动力学分析的研究，使人类能够充分利用和掌握岩羊独一无二的本领．用于运动分析系统。特别是在国防、交通领域，军事、工业和星球表面探测等领域．如仿生弹跳机器人的研究。攀岩器具等提供理论数据依据，推动仿生学的研究。关键词：岩羊；动力学；四肢；仿生中图分类号：Q81l文献标识码：Adoi：10．3969／i．issn．1002—6673．2010．05．003DynamicAnalysisonLimbsofBlueSheepandRelatedTechnol

3、ogyGUZhi-Xinl．YA0B02，XUKai-HongI。LlUZhen-Shen矿(1．CollegeofElectromechanicalEngineering，NortheastForestryUniversity，HarbinHeilort萄iang150040，China；2．AdmissionsO矗iceXiangfangDistrict，HarbinHeflongjiang150030，China；3，CollegeofWildlifeResources，NortheastForcStryUniversity，HarbinHeilongjiang150040，Ch

4、ina)Abstract：Bluesheepistheanimalmostadeptatclimbingthemountainanimals，humanscallnotclimbtheclifliappearstorunandrest，fastrunningspeed，andsettledaverysmallspacerequirements，anycliffsaslong越thewidthofthehoofplacementsupports．theybeabletoclimbup．Thisprojectthroughthedynamicmonitoringofbluesheepgai

5、t，collectingbluesheeplimbscriticaldata，quantitativedescriptionofphysicalactivity，recordingavarietyof鲥tdata，theanalysisofthedynamicSialayofbluesheep，SOthathumanityCanmakefullUSeofandcontrolBlueSheepuniqueabilityformotionanalysissystems，particularlyinthedefense，transportation，military，industrial，a

6、nddetectionoftheplanet7Ssurfaceandotherareas，such嚣bouncingbionicrobotresearch，militaryequipmentsuchasrockclimbingandprovideatheoreti-calbasisforthedatatOpromotethebionicsresearch．Keywords：bluesheep；dynzumic；limbs；bionic0引言经过了亿万年的进化和演变，为了适应不断改变的生存环境，生物形成了特有的生理机构和运动模式，这是人类进行机器人研究的基础。人类不断地研究动物的运动机理

7、，并与其它学科相结合，来完成比动物更灵活，效率更高，更为完善的仿生机械。21世纪，人类进入了高度文明的时代，各种各样的机器人日渐走人我们的生活。通过对岩羊攀岩、跳跃收稿日期：2010—07—23基金项目：中央高校基本科研业务费专项资金项目(DL09CA03)作者简介：谷志新(1977-)，女，讲师，在读博士研究生。主要从事仿真建模技术，机械设计方面的研究。6及着陆时骨骼运动状态的测量来获取运动学和动力学数据，分析骨骼受力情况，可为研制攀岩机器人