EPSON机器人视觉培训.ppt

《EPSON机器人视觉培训.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、EPSON视觉培训资料2015-09-09内容1、参考资料：（用户指南手册）2、相机基本知识3、爱普生视觉组件4、相机安装和校准5、视觉序列建立6、第三方相机兼容参考资料RC软件帮助文档：爱普生视觉指南软件参考爱普生视觉指南硬件参考爱普生视觉指南属性和结果参考相机基本知识像素：相机分辨率的高低决定了所拍摄的影像最终能够打印出高质量画面的大小，或在计算机显示器上所能够显示画面的大小。数码相机分辨率的高低，取决于相机中CCD（ChargeCoupledDevice:电荷耦合器件）芯片上像素的多少，像素越多，分辨率越高。光圈：光圈越大，图像亮度越高；景深越小；分

2、辨率越高；焦距（f）焦距，是光学系统中衡量光的聚集或发散的度量方式，指从透镜的光心到光聚集之焦点的距离。f={工作距离/视野范围长边（或短边）}XCCD长边（或短）爱普生视觉CV1/CV2（标配）–视觉控制器CCD（标配）–USBCCD相机（目前不支持其他品牌和型号）USB连接线（标配）镜头（选购或用户自配）：8mm，16mm，25mm，50mm直流24V+/4A电源（客户自备）HUB或以太网交换机（客户自备）：3口以上安装支架（客户自配）USBCameraGigECameraCV1CV2镜头及选件选择镜头根据下表，利用安装高度和需要拍照的范围，选择合适的镜

3、头和延长管调试镜头调整光圈和焦距>调整镜头光圈出现合适的亮度>调焦距使被拍目标的轮廓和特征清晰爱普生视觉系统基于控制器的视觉系统结构组成爱普生视觉系统基于PC的视觉系统结构组成控制器及系统构成GigECamera*(1):RC+neededtoberunning.Ethernet(支持USB)GigaEthernetPV1PC*(1)EthernetPoEInjectorGigECameraGigaEthernetPV1PC*(1)PoEHub-GigEcamera:最多支持8个Ethernet(支持USB)Ethernet单个相机多个相机PV1系统组成Co

4、mpactVisionCV2GigaEthernet(USB)GigE相机，USB也兼容EthernetGigaEthernet(USB)CompactVisionCV2Ethernet单个相机多个相机CV2系统组成GigE相机，USB也兼容USBCameraEthernetUSBCompactVisionCV1USBCameraEthernetUSBCompactVisionCV1单个相机多个相机CV1系统组成相机安装方式1、移动式J2，J4，J5，J6安装,2、固定式(固定向上、固定向下)3、独立式（相机坐标和机械手坐标不需要转换）固定向下移动式固定向下

5、各种安装方式，适应不同场合固定向下固定向上第二轴第四轴第五轴第六轴机器人与视觉配合的困境遇到的困难1对视觉知识的技术需求需要学习复杂的视觉知识和操作2与机器人配合的技术需求通讯：需要控制相机、获取和分析相机数据、转换数据，编程复杂，调试困难校准：需要复杂的校准步骤难EPSON的解决方案——VisionGuide7.0EPSONVisionGuide，有效解决您的困扰！需要复杂的视觉知识简便易用快速上手通讯控制复杂无需通讯程序校准麻烦步骤复杂向导指示自动校准EPSONVisionGuide其他视觉VisionGuide7.0——便捷易用便捷易用的VisionG

6、uide操作界面VisionGuide7.0——校准方便向导化的操作指引校准步骤指引实时画面显示同一界面操作机器人EPSONRC+已集成视觉软件VisionGuide7.0——校准方便自动化的校准步骤示教后自动进行校准并显示结果操作演示VisionGuide7.0——校准方便直接使用转换的数据校准完成后，无需指令直接获取转换后数据VisionGuide7.0——校准方便直接使用转换的数据校准完成后，无需指令直接获取转换后数据RobotXYU直接获取转换后的机器人坐标视觉连接硬件连接1）相机安装:垂直于工作面，固定于机械手外或安装在机械手臂上2）视觉控制器：2

7、4V电源、相机USB线3）以太网交换机：连接视觉控制器、机器人控制器、PC软件设置1）RC+5.0->控制器->视觉->激活视觉2）如下顺序，后附图重置->相机IP地址(出厂192.168.0.3)->类型CV->Chanel->配置,3）能够看到相机的分辨率和model后，表明已连接好视觉通讯镜头安装调试新建序列完成后，屏幕上可以实时显示相机排的内容，但由于镜头的光圈和焦距没有调整，显示的内容可能比较暗或者看不清。视觉校准-移动式相机第二轴校准目的是得到相机的坐标系和机器人坐标系的对应关系。校准的方法是9点校正，9宫格。用这种方法，不论相机的坐标系和机器人

8、坐标系存在多大的角度查，都可以校准，方便而且精度高。