计算机控制系统-稳态误差.ppt

《计算机控制系统-稳态误差.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、§5.4计算机控制系统的稳态误差分析系统的结构、参数和输入形式与误差的关系（掌握）稳态误差定义为综合点处的误差：两端Z变换：注意1.由输入引起的误差E(z)定义：由输入引起的闭环误差传递函数We(z)闭环脉冲传递函数(z)对于单位反馈H(s)=1重要关系：∴由输入引起的误差Er(z)D(z):HG(z):系统的误差与系统结构（开环脉冲传递函数D(z)HG(z))和输入R(z)有关。2.讨论3.稳态误差ess由终值定理4.稳态误差与输入的关系(1)单位阶跃输入时的稳态误差稳态位置误差常数思考：什么情

2、况下ess=0?D(z)HG(z)的分母含有（z-1）的因子时“位置无差系统”(2)单位速度输入时的稳态误差稳态速度误差常数思考：什么情况下ess=0?(3)单位加速度输入时的稳态误差稳态加速度误差常数思考：什么情况下ess=0?注意：Kv,Ka本身不显含采样周期T,相应稳态误差必然显含采样周期T.5.稳态误差与开环系统类型的关系(1)系统的型次注意Kp,Kv,Ka的关系!关于稳态误差，应注意以下几个概念：---系统的稳态误差只能在系统稳定的前提下求得。---如果不能写出闭环脉冲传递函数，则输入信号

3、不能从系统的动态特性分离出来，从而上述静态误差系数不能被定义。---稳态误差为无限大并不等于系统不稳定，它只表明该系统不能跟踪所输入的信号，或者说，跟踪该信号时将产生无限大的跟踪误差。---上述稳态误差是由系统的构造（如放大系数和积分环节等）及外界输入作用所决定的原理误差。---系统元部件精度仍可能引入稳态误差，计算机控制系统，由于A/D及D/A字长有限，会带来附加的稳态误差。二.扰动作用下的稳态误差(R(s)=0)（理解）1．干扰作用在反馈系统的前向通道由误差定义：2．干扰作用在反馈通道闭环Z传递

4、函数由误差定义：若输入和扰动共同作用的误差按叠加原理计算。☝?小结：1．采样点之间信息的获取方法（理解）复习P112-P120，预习P125－P137习题：5.3(1)“虚拟延迟”2.三个稳态误差系数掌握提纲四.采样点之间信息的获取1.问题的提出2.实现方法§5.4计算机控制系统的稳态误差分析系统的结构、参数和输入形式与误差的关系（掌握）1.由输入引起的误差E(z)2.讨论3.稳态误差ess4.稳态误差与输入的关系4.稳态误差与开环系统类型的关系二.扰动作用下的稳态误差(R(s)=0)（理解）2．干

5、扰作用在反馈通遁1．干扰作用在反馈系统的前向通遁