基于网络的机器人视频传输系统设计与研究.pdf

《基于网络的机器人视频传输系统设计与研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、，频传一定一未重，'应一计算给用基于网络的机器人控制就是利用网络实现远程的机器人控!制。‘与联网的飞速发展进一步促进了网络技术在机器人控制领域的应用。基于网络的机器人控制技术也从初期的遥控操作机器人的应用逐渐扩展到自主机器人和分布式机器人系统等研究领域。通过因特网对机器人实施实时控制是～一项具有誊一挑战性的1作，这一技术的应用将进一步丰富机器人远程控制手段，具有良好的发展趋势和广阔的应用前景。图2无线视频传输系统流程图2．基于网络的机器人视频传输系统设计3．基于网络的机器人视频传输系统实现研究和分析通信协议、尢线网络技术和Sock

2、et通信的犟础}，完成了机器人无线网络视频传输系统设计，如图1所3．1系统结构在实验系统中，利用VisualC++6．0编程环境，利用Socket，l：网络通信接口实现了该实验程序。通过视频采集卡采集图像，用Socket建立实验系统客户端(控制端)和服务器端(机器人)的连接，并实现视频数据的传输。其视频传输结构图如图3所不。搬椽祝f虫帆凡{撇眦一。艏敝．图1无线网络视频传输系统图一、九Ut线1中机器人上安装摄像机，完成图像采集、A髓／D转^换和频缩功能。将摄像机与无线模块连接，通过无线模块实现无线视频传输。在用户端计算机上安装无线

3、网卡，通过无线网接收和处理尤线视频信号。无线网络采用IEEE802．11g标准，Ⅲt作频率为2．4GHz，传输速率可达到54Mbps，采用TCP／IP通信协议，况频J土缩标准采用MJPEG。由于机器人和图3视频传输结构图汁算机之间采用一埘一传输，所以无线网络组网采用对等模3．2服务器端系统实现』。九线刚络视频传输系统中，如图2所示，摄像机将采集服务器端实现丰要包括三部分：硬件初始化、Socket的至1的模拟频信号通过A／D转换器转换成数字视频信号，然Server端初始化以及数据的发送。具体实现过程如卜：交给频编鹏器将视频压缩成MJ

4、PEG格式。压缩后的视频(1)当服务器系统肩动后，建立Socket通信，侦听I圳络状教流交给尢线发射模块，无线发射模块将数据转换成无线态。作者简介：谭花娣，女，江苏常I·1t人，硕士，讲师，工程师主要研究方向：光传输网络，通信技术——46——应用技术与研(2)如检测到客户端发来的连接，即建立连接。以从它上面接收客户发来的请求；第二个参数指定了正在等(3)如接收到传送请求，即开启传送线程把数据传给客户待连接的最大队列长度，进入服务器的连接请求将在队列中端，并开启另一线程来处理图像数据。等待服务器accept()，这个参数非常重要，因

5、为完全可能同时(4)操作人员点击传送按键之后，系统开始正式工作，获得出现多个连接请求。视频数据，这标志着数据传输正式开始。(5)接受连接在数据传送过程中多采用多线程技术，可实现侦听网络当服务器的套接字设置为侦听状态时，它就可以接收客请求、数据采集、预览、请求后数据压缩传送等。采用多线程技户机的连接请求，在收到请求后，实际的连接可以由accept()术，可使预览、编码、传输能同时进行(通过分时)，从而有效地函数来完成。提高了数据传输的效率。SOCKADDRINsaddr；—Socket工作过程如下：首先启动服务器，通过调用Sock．

6、intlen=sizeof(SOCKADDR_IN)；et0，建立一个Socket，然后调用bind()将该Socket和本地网络SOCKETaccsaccept(m_hSocket，(SOCKADDR)&addr，地址绑定在一起，再调用listen(1使Socket做好侦听的准备，并&len)；规定它的请求队列的长度，之后就调用accept()来接收连接。其中inhSocket是调用listen()l~l数的侦听套接字，&addr，客户在建立Socket后就可调用connect()和服务器建立连接。&len是用来返回所连接的客户

7、机套接字的地址。如果客户机连接一旦建立，客户机和服务器之间就可以通过调用send0和的连接请求被成功接受，accept()函数提取挂在侦听套接字receiver()来发送和接收数据。最后，待数据传送结束后．双方调mhSocket上的连接队列中的第一个连接，创建一个和用close()关闭Socket。具体过程如下：nlhSocket有相同属性的新数据套接字aCCS，并返回一个指向(1)Winsock环境的初始化accs的句柄。accs用来处理客户机和服务器之间的连接和数在使用WinsockMFC类之前，必须为应用程序初始化据传输工作

8、，原来的侦听套接字mhSocket将继续侦听新的Winsock环境，这只需调用实例初始化函数AfxSocketlnit即连接请求，并通过accept()i~数的调用来连接新的客户机。可，它把WSADATA结构作为可选参数。如果把此结构提供(6)发送