资源描述：
《气动侧摆关节的动态特性.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、气动侧摆关节的动态特性王志恒杨庆华钱少明鲍官军张立彬特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室，浙江工业大学，杭州310014摘要：针对目前气动关节存在的缺点，提出了采用气动柔性驱动器（flexiblepneumaticactuator，FPA）直接驱动，模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律，结合关节的动力学方程，推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型，并进行了仿真分析研究了关节的动态特性；试验研究了侧摆关节的动态特性，分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因；采用了串联双闭环控制方法，对关节的转角及输出力矩进行了控制研究
2、，结果表明：期望角度为15°时，关节转角闭环动态响应时间约为0.3s，稳态相对偏差小于0.65％；期望输出力矩为188N·mm时，闭环输出力矩动态响应约为0.3s，稳态相对偏差小于1.5％。侧摆关节可控性高，可满足多指灵巧手关节设计要求。机器人;动力学模型;试验;侧摆关节;气动柔性驱动器FPA;机器人多指灵巧手10.3969/j.issn.1002-6819.2012.07.004TP242A1002-6819(2012)-07-0019-082011-09-192011-10-25基金项目：国家高技术研究发展计划（863计划）资助项目(2009AA04Z209)；国家自然科
3、学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)作者简介：王志恒(1983-)，男，山西运城人，博士，主要从事农业机器人，气动灵巧手技术，机电一体化技术的研究。杭州浙江工业大学机械工程学院，310032。通信作者：张立彬（1955-），男，浙江景宁人，教授，博士，博士生导师，主要从事农业工程，气动灵巧手技术，机器人技术，机电工程，以及农业、轻工与食品加工设备的机电一体化技术的研究。杭州浙江工业大学机械工程学院，310032。中国农业工程学会会员号：E041200042SEmail:wangzhiheng232@163.com短FP
4、A缩短的，短FPAP放气过程，j控制特性，其比例阀的气压调IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation.SanFrancisco,IEEEPress,2000:3641-3646.@@[5]ShadowRobotCompany.ShadowDexterousHandC5TechnicalSpecification,2008,5.@@[6]SalisburyJK,CraigJ.Forcecontrolandkinematicsissue[J].TheInternationalJournalofRoboticsResearc
5、h,1982,1(1):4-17.@@[7]SalisburyJK,RothB.Kinematicsandforceanalysisofarticulatedmechanicalhands[J].JournalofMechanisms,TransmissionsandActuationinDesign,1983,105(1):35-41.@@[8]JacobsenS,WoodJ,KnuttiD,etal.Utah/MITdexteroushand:workinprogress[J].TheInternationalJournalofRoboticsResearch,1984,
6、3(4):21-50.@@[9]SuzumoriK,IikuraS,TanakaH.Flexiblemicroactuatorforminiaturerobots[C]//ProceedingsofIEEEInternationalConferenceonMicroElectroMechanicalSystems.Nara,IEEEPress,1991:204-209.@@[10]SuzumoriK,IikuraS,TanakaH.Applyingaflexiblemicroactuatortoroboticmechanisms[J].IEEEControlSystems,1
7、992,12(1):21-27.@@[11]KondoM,UedaJ,OgasawaraT.Recognitionofin-handmanipulationusingcontactstatetransitionformultifingeredrobothandcontrol[J].RoboticsandAutonomousSystems,2008,56(1):66-81.@@[12]UedaJ,KondoM,OgasawaraT.ThemultifingeredNAISThandsystemforrob
