资源描述：
《基于BP神经网络的车道保持控制系统.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第40卷第3期吉林大学学报(工学版)Vol.40No.32010年5月JournalofJilinUniversity(EngineeringandTechnologyEdition)May2010基于BP神经网络的车道保持控制系统1,2111金立生,方文平,候海晶,孙玉芹(1.吉林大学交通学院,长春130022;2.吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室,长春130022)摘要:利用机械动力学仿真软件ADAMS/CAR建立了主要包括用于进行自主控制的转向系统及可输出状态变量车身模型的整车动力学模型,在MATLAB/Simulink环境下设计了基于BP神经网络PID的车道保持控制系统。
2、通过输入输出接口实现了整车模型与Matlab的通信。利用建立的Matlab控制模块和ADAMS机械系统动力学模型实现了车道保持控制的联合仿真。仿真结果表明,所设计的车道保持控制系统能较好地实现在危险状态下的车道保持自主控制,且控制过程平稳。关键词:交通运输安全工程;车道保持;联合仿真;BP神经网络中图分类号:U461.91文献标志码:A文章编号:167125497(2010)0320650205Co2simulationoflanekeepingcontrolsystembasedonBPneuralnetwork1,2111JINLi2sheng,FANGWen2ping,HOU
3、Hai2jing,SUNYu2qin(1.CollegeofTransportation,JilinUniversity,Changchun130022China;2.StateKeyLaboratoryofAutomobileDynamicSimulation,JilinUniversity,Changchun130022,China)Abstract:Avehicledynamicsmodelincorporatingmainlythesteeringsystemforself2controlandthevehiclebodymodelforoutputofstatevaria
4、bleswasbuiltusingthemechanicaldynamicssimulationsoftwareADAMS/CAR.Acontrolsystemforlane2keepingwasdesignedintheenvironmentofMATLAB/SimulinkbasedontheBPneuralnetworkandPIDcontrolalgorithm.ThecommunicationbetweenthevehicledynamicsmodelandtheMatlabmodulewasestablishedbyinput/outputinterface.Theco
5、2simulationofthelane2keepingcontrolwasrealizedbytheestablishedMatlabcontrolmoduleandthemechanicalsystemdynamicsmodel.Thesimulationresultsshowedthatthedesignedlane2keepingcontrolsystemcanachievethereliableself2controlofthelane2keeping,guaranteethevehicletomovealongthelanemasksmoothlyandsteadily
6、atdangerousconditions.Keywords:transportationsafetyengineering;lanekeeping;co2simulation;BPneuralnetwork目前国内外对应用于高等级公路的车道偏离沿着原先行驶的车道运行,从而避免交通事故的[223]预警技术的研究已达到较成熟的阶段,并已有部发生。[1]分可商品化样机问世。但在车道保持控制系统本文利用ADAMS/CAR软件建立汽车整车可在高度危险状态下及时地做出响应,短时自主动力学模型,并设计了BP神经网络PID车道保控制有可能偏离车道的汽车的行驶方向,使汽车持控制系统。以此为基础,基
7、于MATLAB和收稿日期:2009205218.基金项目:国家自然科学基金项目(50908098);吉林省国际科技合作项目(20080706);吉林大学基本科研业务专项资金项目.作者简介:金立生(1975),男,教授,博士生导师.研究方向:车辆行驶安全理论与技术.E2mail:jinls@jlu.edu.cn第3期金立生,等:基于BP神经网络的车道保持控制系统·651·ADAMS联合进行不同车速下的车道保持控制仿输入变量控制方向盘的转角,转角值通过在真,以期为车道保持
