机械臂主动阻尼控制的协同稳定控制方法及其应用研究.pdf

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1、Academic学术部分。其波形与未焊透相似，大多出现3．结束语在母材与焊缝交界处。对压力容器进行超声波检测过程，2．2．5裂纹：裂纹是焊接缺陷中最为应了解一定的超声波技术，并对常见的危险的缺陷之一，是检查工作的重点。缺陷性质及其波形进行一点的了解，通是指焊接接头中局部地区的金属原子结过超声检测不仅可以判定缺陷的位置和合力受到破坏而形成的新界面产生的缝大小，而且可以确定缺陷的性质，从而图5：未焊透超声检测波形图隙。检测过程中，如波束与裂纹垂直，对相关缺陷的定性问题进行有效的分析。缺陷波形明显、尖锐、波峰陡峭；探头平行移动时，但波形在

2、荧光屏上的位置参考文献：随裂纹方向、曲折程度而变，探头移动[1]刘丽哲．线性调频信号在散射通到一定距离后，才逐渐减幅，直至消失。信中的应用[J]．工程实践，2013(06)[2]吴怡．基于线性调频信号的超声检测技术研究[J]．华南理工大学，2012图6：未焊透射线检测波形图[3]陈晶晶．反相叠加减小超声检测2．2．4未熔合：是指焊道与焊道之间盲区的方法[J]．声学技术，2011(14)或者焊道与木材之间未完全熔化结合的检测波形图机械臂主动阻尼控制的协同稳定控制方法及其应用研究张洪(010050内蒙古工业大学呼和浩特)摘要：机械臂在当

3、前工业及社会上的使用已愈来愈广泛，为了提高机械臂的灵活度、使用寿命或达到某些特定要求等，所以我们增加了机械臂的自由度来解决这些问题；除此之外，我们亦需要—套良好的控制理论来提高机械臂的精确性、增加系统强健性以及降f氐外界的干扰，刚度控制即为其中—种。对移动式机械臂而言，最重要的就是经由机器人视觉导引其抓取物品的能力。在机器人找到目标物后，必须能准确的朝目标前进并到达能够抓取目标物的位置。本文将主要运用Jacobian矩阵对对操作机械臂主动阻尼控制的协同稳定控制l躅曩宦圃1．操作机械臂控制的类型及方案选择分可以直接对Jacobain矩

4、阵作关节空间式(1)应用在数值模拟时的做法如对移动式机械臂控制最重要的问题的微分而得到其解析解。并联式机械臂卜：莫过于如何协调手臂与移动平台的动作，则不然，并联式机械臂工作平台上参考并联式机械臂在参考点PJF)受外力以到达可抓取到目标的姿势(Posture)。点尸的位置是关节空间参数与Cartesian作用而构形改变前可先由反向运动学求这方面的控制主要可以分为两种，一种空间参数非线性组合成的函数，是以并出各驱动轴的参数和机械臂的几何构是先估测目标的位置，再规划出End—联式机械臂的Jaeobian矩阵难以完全表形，则(坷)可求得。e

5、ffector到达目标的空间路径(Path示成单独由关节空间或是Cartesian空向量回路法是由两个不同回路的planning)，最后让移动式机械臂追踪间参数的函数，所以对Jacobian矩阵作向量所构成，每个回路包括了固定轴、路径(Pathtracking)到达目标的所符号上的微分求其解析解是有困难的，驱动轴、移动平台和机械臂上的杆件。在位置；另一种是直接经由感测器所测因此在此解释Jacobian矩阵的微分在并而非驱动轴的的轴速度则由一与非驱动得的目标资讯，随时调整移动式机械臂联式机械臂上的物理意义，通过利用数轴垂直的法向量与驱

6、动轴之轴向量作内的姿态，最后到达可抓取目标的位置。值上的微分来逼近符号上的微分。积来消去，整理内积后的式子即可求得第一种控制方式在移动前事先规划好路Jacobian矩阵。径，因此其优点在于可以针对各种需要2．机械臂主动阻尼控制的协同稳定规划最佳的路径，例如机器人动作最少控制的方法及其应用的路径、可维持机械臂最佳可操作性分解运动速率控制是常被利用来(Manipulability)的路径等；第二种方设计IBVS架构控制器的方法，此方法式的优点是可以针对环境的变化来即时原本是在固定式的机械臂上用来设计运修正机器人的动作。对于需要与人互动图

7、1对关节空间参数微分动控制器的方法，由于多轴的机械臂其的机器人应用，其工作环境通常是会变在关节空间对Jacobian微分其物Inversekinematics通常都很复杂，因动的，因此第二种控制方式会较为合适。理意义为驱动轴q的微变量造成并联式此可以利用其各轴与末端操作器间的速相对于串联式机械臂，End—Effector机械臂整个构形的微变量，即参考点尸度关系矩阵(Jacobianmatrix)来设计的位置可以由驱动轴的参数而得到，是移动到尸、，如图1，所以在关节空间对速度控制器，如果需要末端操作器的位以串联式机械臂的Jacobia

8、n矩阵可以完Jacobian的数值微分表示如下置资讯，则可将其速度积分。利用分解全表示为驱动轴所构成的函数(如(1)垦：：=：(1)运动速率控制(Resolvedmotionrate式)，所以串联式机械臂Jacobian的微8qdqc