汽车自动倒车的控制算法研究.pdf

《汽车自动倒车的控制算法研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、2011年第4期(总第237期)农业装备与车辆工程AGRICULTURALEQUIPMENT＆VEHICLEENGINEERING(Totally237)【车辆工程技术】doi：103969／jissn1673—3142201104006汽车自动倒车的控制算法研究逢小凤。鲁植雄(南京农业大学工学院．江苏南京210031)摘要：汽车自动倒车是汽车智能控制定展的重要组成部分．也是验证控制理砖是否有效的重要平台。自动倒车的控制理论主要有神经目嬉控制、模糊控制等智能控制方法。其中模糊控刳又有二堆模糊控制、多堆模糊控制和自适应模糊控制等。分剐舟

2、绍7各种智能控制方法．噩各自的优缺点。关键词：自动倒丰；神轻网络柱制；模糊控制中圈分类号：U4636；TP273'．4文献标识码：^文章编号：1673—3142(2011)04—0016_05StudyouControlAlgorithmsofAutomobileAutomaticReverseMotionPangXiaofeng，LuZhialong(CollegeofEnsnaring，N州illgAgleuhuralUniveHity．N肌jing210031，China)Abstrael：Automobileautomatie

3、M⋯motioniseoftheimportant—ponentsofautomobileintelligentcontroldevelopment．∞well∞theimporl¨tfactor10vemiftheennmdtheo,viseff∽fiveThecontrolthor／of⋯r∞motionmainlyincludesneuralnetworkconrad，fuzz'／control，ere，mongwhich，fuzzy00ntrolinelud∞2Dfuzz'／eontml，multidimensionalfuz

4、zycontrolandserf—adapted‰vcontrolVariousinlelligenl∞ntrolmethodsandtheiradv∞tagesandd18adv¨t％⋯∞speclivelyintroducedKeywords：⋯motion；neuralnetworkcontrol；fuzzy∞ntnd1引言随着汽车产业的蓬勃发展和人民生活水平的提高．汽车的数量逐年增加，倒车难的问题因此受到了越来越多的关注。倒车在汽车驾驶过程中占有举足轻重的地位：泊车要倒车、让行要倒车、移位要倒车、掉头要倒车⋯一可以说．要开车就

5、需要倒车。而倒车因其难度较大也成为近几年造成交通事故的主要因素之一．如何让倒车更简单更安全成为众多科研机构和高校研究的热门课题。为帮助驾驶员解决倒车难的问题，目前有两种比较先进的解决方案：一种是泊车辅助系统．比较有代表性的是倒车雷达。倒车雷达能以声音或者图像的形式告知驾驶员周围障碍物的情况．帮助驾驶员扫除视野死角和视线模糊的缺陷，提高驾驶的安全性。汽车雷达经过几代的发展已经集成了声、光和显示三位一体的提示方法．目前最先进的倒车收藕日期2011加l12作者简介违小凤(1988一)．女．m东青岛^，南京农Ⅱ大学车辆Ig研究生．主要研究方向

6、：汽车电子控制技术。圈1倒车监视系统雷达又称为倒车监视系统(图1)．该系统利用专用的倒车彩色摄像头(彩色CCD摄像头或CMOS摄像头)．将车后方的状况直接传送到驾驶座前的屏幕．供驾驶员观察和判断：采用超声波测距系统．可以准确地测量车辆尾部有无障碍物以及离障碍物的距离。国外的高档车(如07款宝马x5和雷克萨斯LX+70)都装有该系统，国内的高档车也慢慢开始选择这一系统．甚至一些中档车(如东风日产的天籁、轩逸、TIIDA),h'糍配这一系统。泊车辅助系统是目前比较成熟的产品．它属于一种被动式的防撞或消除视野盲区．倒车依然依赖驾驶者驾驶技术

7、。另一种是自动泊车系统．汽车模仿驾驶员来实现倒人探测到的车位内。目前解决自动泊车问152011年第4期农业装备与车辆工程题的方法可以分为两大主流：(1)自动寻轨：首先人为地规划好一个可行的几何路径．考虑环境的因素以及汽车的动力学特性和几何约束．然后生成控制汽车沿规划好的路径行走的命令。(2)路径规划：这种方法没有预定的路径可循，控制命令是基于考虑到汽车相对于车位的方向和位置所得出的。通常模糊控制和神经网络等智能控制方法被应用于把有经验的司机的泊车经验转移到自动泊车控制器中。2自动倒车过程自动泊车是指当汽车需要停泊在一个狭窄的空间时，无

8、需人员操纵，通过汽车自动控制．借助视觉或者听觉装置，采用一定的控制算法及控制驱动装置，自动地将车停泊在狭窄的车位上。要实现自动倒车，首先要有车位探测系统来探测环境信息．寻找车位并实时反馈车辆位置信息：其次是中央控制系统，