改进的PSO在并联机构模糊PID控制器中的应用.pdf

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1、第3期组合机床与自动化加工技术No．32014年3月ModularMachineTool＆AutomaticManufacturingTechniqueMar．2014文章编号：1001—2265(2014)03—0114—03DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．03．030改进的PSO在并联机构模糊PID控制器中的应用术刘伟锐，赵恒华(辽宁石油化工大学机械工程学院，辽宁抚顺113001)摘要：针对传统控制方法控制难以实现精准控制，提出了一种基于解空间划分的改进粒子群算法优化模糊PID控制器参数，并将该控制器应用

2、于3一TPT并联机构中，克服了传统模糊PID控制精度不高的缺点。介绍了模糊PID控制器个参数的调节作用，分析了控制器的影响因素，建立了模糊控制规则。通过Simulink建立模糊PID控制模器，可以直观的了解控制系统结构，操控简便，参数易调节。由仿真结果可知，该控制方法调节时间短，超调量小，控制精度高，鲁棒性强，可以取得满意的控制效果。关键词：并联机构；改进PSO算法；模糊PID控制中图分类号：TH122；TG65文献标识码：AApplicationofImprovedPSOtoFuzzy——PIDControllerofParallelMe

3、chanismLIUWei—rui，ZHAOHeng—hua(SchoolofMechanicalEngineering，LiaoningShihuaUniversity，FushunLiaoning113001，China)Abstract：Whileitisdificulttoachieveprecisecontrolbytraditionalcontrolmethod，thisarticleproposedaParticleSwarmOptimezationimprovedbysolutionspacedivisiontooptimi

4、zetheFuzzy—PIDcontroller，andapplicatedittO3·TFrrparallelmechanism．andovercomedtheshortcomingsthataccuracyoftraditionalcontrollerisnothigh．Inthisarticle，itintroducedtheregulatoryroleofthevariousparametersofthecon—trollerandanalyzedtheinfluencingfactorsandestablishedthefuzzy

5、controlrules．WesetupmodelbySim—ulinkthatitcouldnotonlyunderstandthestructureofcontrolsystemintuitively，buteasytooperateandreg—ulateparameter．Bythesimulationresults，thiscontrollerhadsomeadvantagesthatadjustmenttimeisshort，smallovershoot，highcontrolaccuracy，betterrobustnessa

6、ndcouldachievesatisfactoryresults．Keywords：patallelmechanism；improvedparticleswaI'ITIoptimization；fuzzy—PIDcontrolPID的控制。本文分析了并联机构的控制策略以及传0引言统PID控制的优缺点，设计了一种模糊PID控制器，并同传统的串联机构相比，并联机构具有刚度大、承加入一种基于解空间划分的改进粒子群算法，优化模载能力强、精度高和结构紧凑等特点，适合于工作空间糊控制器的量化因子和比例因子，利用模糊PID控制小、负载强度大的应用场所，

7、在机床加工、飞机制造、医器对3-T并联机构进行设计和仿真，得到较好的控疗等方面也有广泛的应用⋯。随着计算机技术的发制效果。展，人们利用人工智能的方法将数学模型和操作经验1并联机构简介存人计算机建立控制系统模型，以便对整个机械系统进行控制。但在并联机构控制系统中，存在不确定性、图1为3一T并联机构示意图，它是由定平台、动系统的非线性以及外界的干扰等因素，所以建立精确平台、平行机构、连杆和驱动杆等几部分组成。动平台的控制系统模型是非常困难的，模糊控制及其与其他与定平台均为正三角形，每根驱动杆和平行机构分别控制理论结合能够很好的解决此类问题并受到

8、广大研用虎克铰与动平台和定平台连接，伺服电机驱动三根究者的青睐。模糊控制是利用模糊数学的基本理论和驱动杆的伸缩，通过改变各驱动杆的长度，可以调整动方法，把规则的条件和操作用模糊集