基于响应面模型的引线键合混合模式轨迹规划.pdf

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1、第12期组合机床与自动化加工技术NO．122015年l2月ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechniqueDec．2015文章编号：1001—2265(2015)12—0074—04DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．12．020基于响应面模型的引线键合混合模式轨迹规划水黄运榜，赵翼翔，陈新(广东工业大学广东省计算机集成制造系统重点实验室，广州510006)摘要：以焊线机劈刀为研究对象，以劈刀运动轨迹的跟随误差和重复误差为优化目标，选取不同控制模式作为

2、试验变量，采用正交试验设计方法进行试验，应用正交试验数据建立轨迹的运动模式与优化目标之间的响应面模型，用多目标遗传算法获得优化目标的Pareto最优解。在焊线机试验平台上验证用响应面模型以及多目标遗传算法优化引线键合混合模式轨迹规划的准确性。结果表明，引线键合中采用混合模式轨迹规划相对于单一模式可以提高轨迹运动的精度。关键词：响应面模型；多目标遗传算法；轨迹规划；Pareto最优解中图分类号：TH166；TG506文献标识码：ATheMixedModeTrajectoryPlanningofWireBondingBasedonRe

3、sponseSurfaceModelHUANGYun—bang，ZHAOYi—xiang，CHENXin(GuangdongProvincialKeyLaboratoryofComputerIntegratedManufacturingSystem，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510006，China)Abstract：Thecleaverofweldingwiremachineareselectedasresearchobject，Thefollowingerrorandre

4、-petitiveerrorofcleavertrajectoryareoptimizationgoals．thevariablesaredifferentcleavertrajectoryplan—ningcontrolmodes．Establishtheresponsesurfacemodelbetweentestvariablesandtheoptimizationgoalsbasedonorthogonalexperimentdata，thenobtaintheParetooptimalparameterscombinat

5、ionbymultiobjec—tivegeneticalgorithm(MOGA)．IntheweldingwiremachinetestplatformtoverifytheaccuracyofwirebondingmixedmodetrajectoryplanningusedtheresponsesurfacemodelandMOGA．Theresultsshowsthatrelativetothesinglemodeadoptedthemixedmodetrajectoryplanninginwirebondingcani

6、mprovetheaccuracyoftrajectory．Keywords：responsesurfacemodel；multi—objectivegeneticalgorithm；trajectoryplanning；Paretooptimalsolutions和特定的机械结构的PTP运动模式上效果好，但基于0引言时间优化难以满足轨迹轮廓精度要求。胥晓基于引线键合中劈刀运动决定封装元件的电学特性和ACR9000运动控制器规划引线键合线弧，其采用S曲可靠性，而劈刀运动由线弧轮廓决定。通过规划劈刀线加减速方法以跟随误差和稳态误差为

7、指标规划轨运动轨迹可以得到理想的引线键合线弧轮廓。国内外迹，其用单一模式对整段运动整体规划，没有考虑混学者对轨迹规划做了大量研究。针对机器人多关节合合模式规划。成运动采用分段规划轨迹，用多项式函数分段规划，这本文将轨迹进行分段，用不同控制模式来规划每样可保证位置、速度、加速度连续，实现轨迹平滑、运动段运动，在保证位置、速度、加速度连续基础上以劈刀稳定。采用分段规划与整段运动一起规划相比，可运动轨迹的跟随误差和重复误差为试验指标优化。在以减小轨迹规划过程中的计算量，同时更好的保证轨优化过程中，把不同的控制模式数值化，并结合正交试迹平

8、滑。曹波等用样条曲线对搬运机器人的运动轨迹验建立不同控制模式与试验指标的数学模型，用多目进行规划，在保证速度，加速度连续基础上提出基于时标遗传算法获得优化目标的Pareto最优解，从而得到间最优的规划方法，对机器人整个码垛过程进行再规最优轨迹规划方