基于双PSD的机械手运动轨迹跟踪测量装置.pdf

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1、主题：工业机器人IlnoustrlalHObOt。基于双PSD的机械手运动轨迹跟踪测量装置水卢晓红王文韬司立坤韩鹏卓任宗金(大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室，辽宁大连116024)摘要：未来复杂的服役环境要求自动化设备空间机械手必须具备精确的末端定位和空间姿态控制，而机械手装配间隙、承载变形等原因导致其末端执行器的位置与理论计算存在偏差，因此，对机械手的运动轨迹跟踪测量成为亟待解决的难题。结合光敏位置探测器的特点和双目视觉测量原理，研发了一种基于双PSD的非接触式三维测量装置，可对空间运动目标点光源的轨迹进行跟踪测量，并将其应用在加工中心机械手的角位移

2、和轴向位移测试中。PSD测量装置通过强力磁性表座固定在机械手下方的平台上，作为被测目标的光源安装在被测量机械手的手臂上，光源通过工业镜头投射在两个PSD的二维感应屏上形成光斑，两个PSD在光斑的激发下各自输出相应的电压值，经过信号处理器后转换为与二维坐标值以1mm／V关系对应的电压值，计算机通过电压采集卡将相应电压信号采集保存，由两组二维坐标值反算出被测光源中心的三维坐标值，并实时转变成机械手的角位移和轴向位移。所做工作是对复杂机构上点目标的运动轨迹实时在线测量、机器人末端执行器的空间位置及姿态的快速测量难题解决方案的一种探索。关键词：位置敏感探测器；双目视觉；

3、机械手；跟踪测量中图分类号：TB92文献标识码：AThedoublePSDbasedmeasuringinstrumenttorealizethetrajectorytrackingmeasurementofmanipulatorLUXiaohong，WANGWentao，SILikun，HANPengzhuo，RENZongjin(KeyLaboratoryforPrecisionandNon—traditionalMachiningTechnologyofMinistryofEducation，DalianUniversityofTechnology，Dal

4、ian116024，CHN)Abstract：Thefuturecomplexworkingenvironmentrequiresthespacemanipulatorofautomaticequipmentswhichmusthaveaccurateterminalaccuracyandspaceattitudecontro1．However，somereasons，forexample，themanipulatorassemblinggapandthebearingdeformationcausedeviationsbetweentherealpositio

5、nandthetheoreticalcalculationoftheterminalactuators．Therefore，toachievethetrajectorytrackingmeasurementofmanipulatorbecomesawill—besolvedproblem．Thispaperwhichcombinesthecharac—teristicsofthephotosensitivepositioningdetectorandprinciplesofbinocularvisualmeasurementdevel—opsanon—conta

6、ctthree—dimensionalmeasuringsystembasedondoublePSDs(positionsensitivede—tector)whichcanmeasurethetraceofaspacemotiontargetpointlightsourceandisusedintheangledisplacementandaxialdisplacementtestonthemachiningcenterandATC．Thejobwhichhasbeendoneisanexploringwhichincludesreal——timeon——li

7、nemeasurementofmotiontrajectoryofapointtar—·getonthecomplexmechanism，rapidmeasurementofspacepositionandattitudeofrobot’Sterminalae—tuator．Keywords：PSD；binocularvision；ATC；trajectorytrackingmeasurement未来复杂的服役环境要求自动化设备空间机械手手装配间隙、承载变形等原因导致其末端执行器的位必须具备精确的末端定位和空间姿态控制，而机械置与理论计算存在偏差，良好的运动学设

8、计是解决上“高档数控机床