基于PD校正电液速度伺服系统的自适应方法.pdf

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1、-I-业控韦lJ与J立用(自动化技术与应用》2011年第30卷第11期ndustryControlandApplications基于PD校正电液速度伺服系统的自适应方法高凤阳1，曹智。丁山0(1．沈阳建筑大学交通机械学院，辽宁沈阳l10168；2．东北电网公司信息网络运行分公司，辽宁沈阳110169；3．沈阳市和平区教育局房管所，辽宁沈阳l10019)摘要：本文在分析电液速度伺服控制系统特性的基础上，设计一种基于PD校正环节，不需要输出量导数的电液速度伺服系统Narendra自适应控制方法。分析了电液速度伺服控制系统使用常规的控制方法的动态特性和控制精度；探讨了电液速度伺服控制系统在加

2、入PD校正环节环节后，使系统与参考模型形式一致，达到系统模型是一个严格正实的传递函数，构成了系统在不使用输出量导数的条件下构成Narendra自适应控制的形式。模拟仿真结果表明此方法有效，可以对电液速度伺服系统的超调量和稳态误差有着显著的改善，效果明显，并在较大的范围内保证系统稳定。关键词：电液伺服系统；PD校正；自适应控制；仿真中图分类号：TP273．31文献标识码：A文章编号：i003—7241(201i)i卜0017—04AnAdaptiveWayofElectro--HydraulicVelocityServoSystemonPDCorrectionGAOFeng-yang，C

3、AOZhi2，DINGShan。f1．Traffic＆MechanicalschoolofShenyangArchitectureuniversity,Shenyang110168China；2．InformationNetOperationBranchofNortheastPowerNetY，Shenyang110169China；3．HouseManagesBranchofEducationBureauHepingDistrict，Shenyang110019China)Abstract：Inthispaperanadaptivewayofelectro—hydraulicvelo

4、cityservosystemisworkedoutthatisNarendraadaptationanditdoesnotneedoutputderivationonPDcorrection．DynamicfeatureandcontrolprecisionofthesystemisanalyzedwiththegeneralPDcorrection．ToputaPDcorectionintothesystemmakesthenewsystemsameformwiththemodelreferencesystem，itisstrictpositiverea1．ItassuresaNa

5、rendraadaptationinthesystemanddoesnotneedoutputderivation．Thesimulationresultgivesthatthenewsystemcanworkoutabetterdynamicfeatureandalesscontrolsteadyerrorandisstabilizationinalargerrange．Keywords：electro·—hydraulicservosystem；PDcorrection；adaptiveway；simulation1引言下，其开环传递函数是一个二阶0型系统【11，对阶跃信电液伺服控

6、制系统在实际工业生产中，有较多应号以及其他信号必定是有差的，而且当试图将此误差用，自动车床、自动火炮，都有电液伺服系统的存在。减小时，例如增加放大系数，其稳定性又会大大降低。有位置控制系统、速度控制系统以及力控制系统之一般校正的方法，例如加入积分校正，虽然可以提高控分，其中电液速度伺服控制系统是一个较为难于获得制精度，降低稳态误差，但系统响应速度就会有所降好的控制品质的控制系统。这种控制系统在一般情况低，无法提高⋯1。自适应控制是自动控制的一个重要的分支，这种控收稿日期：20I1—06—16《自动化技术与应用》2011年第3O卷第11期工业控制与应用ndustryControlandA

7、pplications制方法能够使系统根据外界条件和内部参数的变化自一伺服阀流量增益动调节自己的控制策略和控制参数。目前的自适应控DM一马达排量制方法主要分为模型参考自适应方法、自校正控制方一速度传感器比例系数法两种，其中模型参考自适应方法理论上得到了较大的为系统固有频率。为负载和液压马达及管道发展，其主流是基于李亚诺夫稳定性理论的模型参考自有关参数组成，其值在工作过程中基本不变。而(为适应设计方法和基于波波夫超稳定性理论的模型参考系统阻尼系数