基于FINS协议的AGV无线控制的实现.pdf

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1、皇皇竺!!!竺竺：竺!自动控制系统与装AutomaticControISystems＆Equipmen基于FINS协议的AGV无线控制的实现许丹(上海交通大学软件学院，上海200240)摘要：针对流水线多个工位、多辆AGV的复杂工况，设计一个以欧姆龙PLC为控制中心；以工业以太网、WIFI为通讯桥梁；以上位机软件为辅助的控制系统，实现不同工位对应不同AGV的控制。分析AGV自身通讯协议与欧姆龙PLC不兼容的问题，采用上位机软件完成协议转换以及信息处理的工作。实践证明，该方案解决了AGV与PLC之间的通讯障碍，并通过上位机辅助信息处理使

2、PLC能更有效地完成控制任务。关键词：AGV；欧姆龙PLC；通讯；FINS；协议转换DoI：10．3969／j．issn．10O0-3886．2015．06．025[中图分类号]TP249[文献标志码]A[文章编号]1000—3886(2015)06—0078—04ImplementationOfAGVWirelessControIBasedOnFINSProtocoIXUDan(CollegeofSoftware，ShanghaiJiaoUniversity，Shanghai200240，China)Abstract：Designa

3、controlsystemforthepipelinewithmultipositionandmultiAGV．ThepipelineusedoftheOMRONPLCasthecontrolcenter，theindustrialEthernet，WIFIasthecommunicationbridgeandthePCsoftwareastheauxiliarycontrolsystem．AnalyzetheproblemofAGVcommunicationprotocolandOMRONPLC．UsethePCsoftwareto

4、completeprotocolconversionandinformationprocessing．ThepracticehasprovedthatthissolutioncansolvethecommunicationbarrierbetweenPLCandAGV，anditcanmakethePLCfinishthecontroltaskmoreeffectivelythroughtheassistantinformationprocessingofthecomputer．Keywords：AGV；OMRONPLC；Commun

5、ication；FINS；ProtocolconversionU引置1系统架构随着计算机集成制造系统技术的逐步发展和工厂运作自动如图1所示，上位机、AGV小车、欧姆龙PLC以及工厂MES化的趋势，自动化立体仓库和柔性制造系统的广泛应用，AGV作系统服务器通过工业局域网连接。其中，上位机、欧姆龙PLC通为调节和联系离散型物流系统，使其作业连续化的必要的自动化过有线网络连接到MOXA工业交换机，AGV小车通过工业WIFI装卸搬运手段，其应用范围和技术水平得到迅猛发展⋯。AGV无线网络连接到MOXA无线AP，MOXA工业交换机与无线AP物流

6、机器人的使用也渐渐普及，应用遍及各行各业，如：传统生产之间通过有线网络连接组成整个局域网。工厂现场的操作按钮物料运输、柔性装配线、加工线等。盒与警示灯则通过电气接线连接到欧姆龙PLC。AutomatedGuidedVehicle，简称AGV，是指装有电磁或光学系统作业时，计算机通过无线电通讯系统自动将任务分配给等自动导引装置，能够沿规定路径行驶，且具有安全保护以及各离任务作业点最近的(由路径规划中段上小车行走时间确定)种移动装载功能的运输车。AGV在工业应用中不需驾驶员，AGV小车。AGV小车根据作业指令完成相应的启动、停止或以可反复

7、充电的蓄电池作为动力来源，一般可以通过电脑来控制急停操作，上位机软件画面见图2。其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设定其行进路线，电磁2通讯控制方式轨道粘贴于地板上，依靠电磁轨道及埋入其中的RFID卡来控制2．1上位机与AGV小车其行动。上位机与AGV小车之间通过AGV专用协议进行通讯。上目前，对于AGV的应用虽然较为广泛，但大部分都只是采用位机每秒向所有AGV发送一次查询指令，AGV收到查询指令后了单机或单任务运作的方式，缺少与上层软件及控制系统的配合将自己的编号、当前地标号、地标功能、状态、报警信息及路线信调度，使AGV应用的发

8、展受到了一定的限制。为此，研发一套可息反馈给上位机。以适用于实际工厂生产制造使用的多站点、多AGV协同调度系2．2上位机与PLC统就显得非常重要，而不同设备间的通讯协议又成了控制系统的中枢神经。上位机与PLC之间的通讯协