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时间：2020-04-02
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1、的开发2015-6-6申请人：学号：导师：1研究背景与研究意义2建模与分析3方法研究系统设计45算法和实验研究结论与展望1、研究背景与意义三转动开发完成研究背景关键技术亟需探索研究意义11、研究背景与意义——研究现状ForceDimensionNovintFalconPHANTOMDLR，2DOFArata，3DOFRyu，6DOFErgin，3DOF商用专用21、研究背景与意义机构构型—构型确定及机构建模研究内容——三自由度平动力反馈手柄设计指标自由度：3T；基础难点工作量验证32、机构建模与分析——构型选择3-PRC3-CRC3-PCR3-RRCOrthoglideDELTA3-D
2、OF平动并联机构DELTA机构结构稳定紧凑，构造简单；4尺寸综合——步骤1参数：约束方程：目标函数（适应度函数）：GA参数参数值种群规模（PopulationSize）100变量个数（NumberofVariables）4交叉概率（CrossoverFraction）0.8迁移概率（MigrationFraction）0.2最大代数（MaximumGenerations）100lalbR82127.04240rHL39.24445.036127.674遗传算法参数表算法结果13尺寸综合——验证lalbRrH00000圆整验证约束验证运动学验证转动副范围验证位置分辨率ξmin=0.157
3、约束验证运动学验证满足设计要求！16系统设计系统机械结构控制系统硬件上位机软件机械结构控制卡急停开关上位机软件驱动器、电源17结论与展望结论完成了展望需要26请各位老师提出宝贵意见谢谢！！
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