基于视觉辅助的汽车转向路感优化控制仿真.pdf

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1、第31卷第9期计算机仿真2014年9月文章编号：1006—9348(2014)09—0186—04基于视觉辅助的汽车转向路感优化控制仿真李丽，庄庆华(长春工业大学人文信息学院，吉林长春130000)摘要：汽车行驶速度过快的情况下，与路面的冲击反力会瞬间增大。路感控制过程需要迅速改变硬件结构参数以保持稳定，过大变化使得控制过程出现异动，导致汽车转向路感系统出现“打手”(过控制)问题，传统的路感系统控制方法针对过控制问题，需要动态变化控制参数，使其与过控制过程形成匹配，但是传统方法很容易引起模型不稳，导致对汽车转向路感系统的控制误差增大。提

2、出视觉辅助的汽车转向路感系统快速控制方法，采用Harris角点控制算法获取监控视频中每幅汽车转向路感图像中的角点位置。对每帧汽车转向图像的角点进行LK光流场运算，依据运动目标的光流连续性获取可能的目标角点信息，通过聚类分析对若干角点位置集进行数字运动汽车转向图像处理中的形态学处理，得到汽车当前所处的实际位置，实现汽车转向路感系统的快速控制。实验结果证明，改进种方法的可行性，并且具有较高的控制精度。关键词：汽车转向路感系统；快速控制；光流场；角点控制；监控视频帧中图分类号：TPl53文献标识码：BSimulationofautomotiv

3、eSteeringRoadOptimizationControlBasedontheVisualAIDSSenseULi．ZHUANGQing-hua(HumanitiesInformationCollege，ChangchunIndustrialUniversity，ChangchunJilin130000，China)ABSTRACT：AfastcontrolmethodbasedonvisualAIDScarsteeringroadfeelsystemispresented，steeringAnglepointforeachveh

4、icleintheroadfeelingimagelocationofovideomonitoringisobtainedbasedontheHarriscomercontrolalgorithm，LKopticalflowfieldforvehiclesteeringAnglepointsofperframeimageiscalculated，possibletargetAngleinformationisobtainedbasedonthelightflowcontinuityofmovingtargets，themovingCar

5、steeringimageisprocessedinmorphologythroughclusteringanalysistodigitalangularpointlocationsets，thecurrentactualpositionisobtained，andthefastcontrolofautomobilesteeringroadsensesystemisrealized．Experimentalresultsprovethattheproposedmethodisfeasible，andhashJighcontrolprec

6、ision．KEYWORDS：Automotivesteering；Rapidcontrol；Opticalflowfield；Angularpointcontrol：Surveillancevideoframes1引言汽车转向路感系统作用是驾驶员在操纵汽车过程中，感受到的转向盘力矩以及汽车对转向盘输入的响应。该系统可在不同道路情况下，给驾驶员准确提供判断车轮同路面附着情况的信息，以确保驾驶员采用合理的驾驶方式确保车辆的安全运行。因此，寻求合理方法实现汽车转向路感系统的快速控制，具重要的应用意义¨。2J。汽车行驶速度过快的情况下，与路面

7、的冲击反力会瞬间增大。控制过程需要迅速改变硬件工作流程保持稳定，使得控制过程出现异动，导致汽车转向路感系统出现“打手”(过控制)问题旧。J，传统的路感系统控制方法针对过控制问题，收稿日期：2013—12—17修回Et期：2014—01—03．．．——186---——往往需要大幅调节控制参数，使其与过控制过程形成匹配，但是这种方法很容易引起模型不稳，导致对汽车转向路感系统的控制误差增大07-12]。为了克服传统算法存在的弊端，提出了一种视觉辅助的汽车转向路感系统快速控制方法，采用Harris角点控制算法获取监控视频中每幅汽车图像中的角点位

8、置，对每帧汽车转向路感系统图像的角点进行LK光流场计算，依据运动目标的光流连续性采集可能的目标角点信息，对每帧汽车转向路感系统图像的角点进行LK光流场运算，通过聚类分析对若干角点位置集进行数字运动汽车图像处