地震多功能救援机器人设计.pdf

《地震多功能救援机器人设计.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第24卷第5期机电产品开崖与剀新Vol24，No．5垫!!!!旦些竺竺苎生!型竺兰竺壁垩!!苎!!竺堡型竺!竺竺曼塑：!垫!!文章鳙号：1002-6673(201I)05-015-02地震多功能救援机器人设计宋继祥，李全军，刘益辉(淮南职业技术学院，安徽淮南232001)摘要：通过时现有地震救援机器人的调查。结舍地震过后复杂的地形特．占’，采用一种新型的应对复杂地面结构的多功能救援机器人．设计了一套集破碎、切割、支撑、搜救、搬运于一体的机嚣人，提高了救援的速度．节省救援所带的工具．缓解了人力劳动。此机器人不仅节省了

2、救援时间，还能提高技救的效率。关键词：地震；机器人；救援中图分类号：TD402文献标识码：Adoi：10．3969／j．issn．1002-6673．2011．05．006EarthquakeMlllt．-functionRescueRobotSONGYi-Xiong．L，口啪一如I．LIUyi—日越(HumnanVocationalTechnologyImtimte．HuainanAnhni232001．China)Al嘛ract：BasedOnthe醯6IlgquakeTC“2cuerobotafterthee

3、arthquakeinvestigation．combinedⅧtllcomplextopographycharacteristic，USESanewkindofdealwitllcomplexgroundSU广LlCHlreismud—fimcUonr"-cscuerobot,designedaSetofcrushi日g，shearandsupport，andsearchandrescue。mo,hginoneoftherobot，improvethei-eseuespeed，ⅢetheTc$cuetools．e

4、a”withhumanlaborThisnotonlysav∞relieftimecgnstillimprove㈣efficiencyKeywords：earthquake；robot；re．Lie0引言地震的人工救援中充满着危险，地震救援机器人可以减少一些人为的危险。根据近几年地震救援情况不难看出，由于地震发生后废墟结构极不稳定。很容对在废墟中的救援队员造成危险哪。一部分伤亡在主震瞬间即刻发生，拯救生命，分秒必争日。随着地震灾害的频繁发生，由于地震灾害救援的复杂性．大面积的倒塌可以借助挖掘机等大型设备。但一些缝隙

5、、狭小空间，人进去很危险，大型设备无用武之地．就需要一些特定的机械设备来完成。但现有的救援设备中的功能单一，要多台机器人共同完成．使用不方便。多功能救援机器人在此基础上应运而生。该机器人集破碎、切割、搜救、支撑、搬运于一体。可以代替救援人员救援被困者。因其设计充分考虑地震过后地面的复杂性．所以其设计可以再复杂的地面运行，可以自动充充气袋，保证在救援过程中被收稿El期：2011埘--05基金璃目：安擞省高等学校省级优秀青年人才基全(2010sQR工220)作者简介：宋继样(1977一)．山西临汾人．讲师，工学硕士。主

6、要从事机械设计度理论研究。困者的安全。地震救援实用技术在救援行动中显得尤为重要，如何科学有效地运用这些救援技术是一个需要认真探讨的课题目。1多功能救援机器人主题结构设计2008年5月12日14时28分．震级达到里氏8．0级、最大烈度达到11度历史罕见的四川汶川特大地震H．青海省玉树藏族自治州玉树县发生7．1级地震，截至4月20日下午17时，地震已造成2064人遇难．175人失踪．12135人受伤，其中重伤1434人m，研究救援机器人刻不容缓。机器人整体结构设计如图I所示，履带结构如图2所示．机器人分解组成如图3所示

7、。地震多功能救援机器人结构主要包括：风动凿岩机、智能机械液压钳、液压马达、液压支架、机身、传动齿轮、履带、轴承等。图l机器人整体结构设计豳圈2履带结构15开发与创新·广—弋i一’九一2多功能救援机器人的研究现状及设计特点目前。在国内．西北工业大学、国防科技大学、成都信息工程学院等院校都对朋3机置人分解组成救援机器人进行了研究，这些机器人在模拟现实的环境中能完成移动、定位、目标搜索、救援等行动。日本一些科学家研制出一种可以在废墟中爬行的小型机器人．它们可以承担营救被困于地震废墟中的幸存者的重任。目前我国研究的机器人只

8、能对幸存者进行整体搬运．而大多数幸存者需要去除被压或被卡物后才可以进行搬运。所以救援中需要切割、支护等必须的作业后。才可以移动幸存者。这些机器人能完成移动、定位、目标搜索、救援等行动。都属于搜索或整体救援搬运受灾者．都需要电源才可以完成相关的动作。地震发生后．很多幸存者都是被建筑物废墟掩埋或被卡住不能整体搬运．这就给研究者提出了新的目标．力求研究一种实用、简