计算机控制系统(第二版)李元春主编第四章习题.ppt

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1、第四章习题4.1s平面上有三对极点，分别为，，采样频率Hz，试求在z平面上相应极点的位置，并绘出示意图。4.2已知z平面上的点，试求其映射至s平面上点的位置，设采样周期。并画出s平面上相应点的位置示意图。4.3判定下列方程的根是否均在单位圆内（1）（2）（3）（4）第四章习题4.4设闭环离散控制系统的特征方程为试判断此系统的稳定性。4.5已知闭环离散系统的特征方程式为试用修正劳斯－霍尔维茨判据判断该系统是否稳定。4.6针对如下特征方程试用修正劳斯-霍尔维茨判据判断其是否有根位于z平面单位圆之外。第四章习题4.7设闭环离散系统如图4.18所示，其中采样期，试求系统稳定时K的取值范围。第四章习题4

2、.8设离散系统如图4.19所示,采样周期,为零阶保持器，而要求：(1)当时，分别在z域和w域中分析系统的稳定性；(2)确定使系统稳定的K值范围。第四章习题4.9已知系统如图4.20所示，直接在z域里确定满足系统稳定的K值范围。第四章习题4.10已知离散控制系统的闭环特征多项式如下（1）（2）（3）（4）试用朱利稳定性判据判断闭环系统的稳定性。第四章习题4.11建立下列特征多项式的朱利稳定性表，并写出稳定性条件。4.12讨论离散时间单位反馈控制系统(采样周期T=1s)，它的开环脉冲传递函数为试用朱利稳定性判据确定对应闭环系统稳定的K值范围。第四章习题4.13已知离散系统的特征多项式为试用朱利稳定

3、性判据分析该系统的稳定性。4.14试用修尔－科恩稳定判据判断离散时间单位反馈控制系统的稳定性，系统的开环脉冲传递函数由下式给出第四章习题4.15设系统由下式描述其中r(k)与y(k)分别是系统的输入与输出，试判断系统的稳定性。4.16试判断下列离散系统的稳定性第四章习题4.17设离散控制系统如图4.21所示，且a=1，K=1，T=1s求系统的单位阶跃响应。4.18求的单位脉冲响应并绘出曲线。第四章习题4.19设离散控制系统如图4.22所示,其中采样周期T=0.2s，K=10,,试用终值定理计算系统的稳态误差。第四章习题4.20已知离散控制系统的结构如图4.23所示，采样周期T=0.2s,输入信

4、号，求该系统的稳态误差。第四章习题4.21试在z平面上绘制下列离散系统的根轨迹（1），其中（2）（3）第四章习题4.22已知离散控制系统如图4.24所示T=1s，试绘制系统的根轨迹图，并求出临界增益。第四章习题4.23已知单位闭环反馈系统的开环脉冲传递函数如下，试绘制系统的根轨迹。4.24试绘制题4.22当K=1时的幅频和相频曲线。第四章习题4.25某机器人关节控制系统结构如图4.25第四章习题设T=0.1s，D(z)=1。试求：⑴闭环系统特征方程；⑵用修正劳斯-霍尔维茨判据判别使系统稳定时K的变化范围；⑶系统临界稳定时，z平面和w平面特征方程所有根的位置；⑷系统临界稳定时，z平面和w平面的振

5、荡频率；⑸通过计算机仿真，验证上述结果。第四章习题