仿生机器人概述.ppt

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1、仿生机器人运动控制与实践主讲：薛子云课程目标认识仿生机器人，了解其研究背景及其发展情况学习机器蛇运动控制系统，掌握其运动控制技术了解机器蛇运动学规律，学习机器蛇运动模型，从而实现机器蛇各种方式的运动控制实验要求4人一组，自愿组合，并推荐一名组长每组分两小组，小实验2人一组，大实验4人一组综合实验，各组竞赛本课程基本内容时间主要内容第1、2次机器人技术概述与实践第3、4次AVR单片机在机器蛇中的应用与实践第5、6次机器蛇单元关节的控制与实践第7、8次机器蛇的通讯控制与实践第9、10次第11、12次机器蛇运动学规律与实践第13－15次第16、17次机器蛇运动竞赛

2、机器人技术所包含的学科分支电气工程（电路和传感器）机械工程及加工（齿轮、电动机和机身）计算机科学（智能行为）艺术（外观、风格和情趣）第一章机器人技术概述初识仿生机器人目前的几个研究热点机器蛇的发展现状SolidSnake蛇形机器人运动控制实验1.1初识仿生机器人我们所熟悉的机器人荧幕形象1.1初识仿生机器人蟋蟀机器人1.1初识仿生机器人机器鱼1.1初识仿生机器人草地爬行机器人1.1初识仿生机器人机器狗1.1初识仿生机器人足球机器人1.1初识仿生机器人藤井雅子与以她为原型的机器人1.1.2仿生机器人的系统组成执行机构驱动和传动装置传感器控制器初识仿生机器人目前

3、的几个研究热点机器蛇的发展现状SolidSnake蛇形机器人运动控制实验人工昆虫机器苍蝇高空无人侦察机1.2目前的几个研究热点1.2.1飞行机器人电子水母宠物勘探用水下机器人1.2.2水下机器人本田机器人中国研制的仿人形机器人1.2.3陆上机器人1.2.3.1仿人机器人会骑自行车的机器人福娃机器人日本sony机器人舞蹈中科大机器人跳千手观音机器人爱好者的作品初识仿生机器人目前的几个研究热点机器蛇的发展现状SolidSnake蛇形机器人运动控制实验1.3.1蛇形机器人的发展简介1972年，东京科技大学第一台蛇形机器人40cm/s2000年，美国NASA代表当今

4、世界的先进水平2001年，国防科技大学我国首台蛇形机器人1.3机器蛇的发展现状美国多关节蛇形机器人国防科大的蛇形机器人1.3.2各种机器蛇的运动方式1.3.2蛇形机器人的运动方式机器蛇的主要运动方式是在不同的时刻，对不同关节运动姿态进行有序的排列，由于受力关系的不同，产生各种各样的运动方式。可实现的运动方式：游动、蠕动初识仿生机器人目前的几个研究热点机器蛇的发展现状SolidSnake蛇形机器人运动控制实验实验目的通过实验使学生对机器人的运动机构、控制及通讯方式有一个直观的认识，为进一步学习做准备。实验要求学习并研究机器蛇的运动姿态，模仿演示运动姿态为机器蛇

5、编写运动方案，实现游动、蠕动的运动方式。实验一SolidSnake蛇形机器人运动控制