基于单片机的智能循迹小车11答辩PPT.ppt

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1、基于单片机的循迹小车系统设计指导老师：蔡晓燕答辩人：朱金涛日期：2016.5.7Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.主要内容：选题背景1智能循迹小车的方案设计2循迹小车的硬件设计3循迹小车的软件设计4系统的总体调试5Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.选题

2、背景:智能小车国外的研究状况智能小车国内的研究状况我国的智能车辆研究开始于上世纪80年代末。当时国家的863计划自动化领域在智能机器人主题上确定立项，进行遥控驾驶的智能移动平台的研制；几乎同时国家部委也开始在规划“八五”预研项目中的地面智能机器人技术进行研究，并确定研制成功了我国第一辆样车ATB1(AutonmousTestBed-1)。世界上诞生第一台循迹小车诞生于1959年，至今已有50多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成一门包含：机械、电子、计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体的性尖端技术。循迹小车共历了三代技术创新变革：国外的智能车辆研究历

3、史比较长，开始于上个世纪的50年代，1954年美国的BarrettElectronic公司研究出了世界上的第一台自主引导车系统，该系统是一个可以运行在固定路线上的拖车式的运货平台，但是它却具有了智能车辆所具有的最基本的特征。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.循迹小车特点:1智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其他自动导引装置，通过电脑程序来控制，沿设定的引导路径行驶，也可把电磁轨道黏贴在地板上来确定其行进路线，无需驾驶

4、员操作，将货物自动从起始点运送到目的地。2循迹小车的另一个特点是高度自动化，可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径的费用与传统的输送带和传送线相比非常低廉。3此外，循迹小车小车依靠蓄电池提供动力，具有清洁生产、运行过程中无噪音、无污染的特点，可用在工作环境清洁的地方。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.循迹小车总体设计:循迹小车控制系统结构框图本系统采用简单明了的设计方案。通过高发

5、射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成的传感器循迹模块判断黑线路经，然后由STC89C52单片机通过I/O口控制L298N驱动模块改变两个直流电机的工作状态，最后实现小车循迹。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.循迹小车硬件设计:本设计中核心控制部件采用宏晶公司生产的STC89C52型号的单片机，左图为该单片机的最小系统原理图。Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.

6、NET3.5ClientProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.晶振电路:1在STC89S52单片机上内部有一个用于构成振荡器的高增益反相放大器，引脚XTAL1和XTAL2分别是此放大器的输入端和输出端。2在XTAL1和XTAL2引脚上外接定时元件，内部振荡器就产生自激振荡。3本设计选用12MHZ无源晶振、2个22pF电容，使得一个机器周期是1μs。晶振的作用是为系统提供基本的时钟信号，两个电容则是起到并联谐振的作用。晶振电路图Evaluationonly.CreatedwithAspose.Slidesfor.NET3.5Cli

7、entProfile5.2.0.0.Copyright2004-2011AsposePtyLtd.复位电路:189系列单片机的复位信号是从RST引脚输入到芯片内的施密特触发器中的。当系统处于正常工作状态时，且振荡器稳定后，如果RST引脚上有一个高电平并维持2个机器周期(24个振荡周期)以上，则CPU就可以响应并将系统复位。2当系统上电后，由于电容充电，使RST持续一段高电平时间。当单片机已在运行之中时，按下复位键也能使RST持续一段时间的高电平，从而实现上电且开关复位