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《机械臂 柔性负载 振动控制 输入成型 自抗扰控制.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。
1、机械臂论文：机械臂操作柔性负载系统的振动控制方法【中文摘要】随着现代科学技术的日新月异和社会经济的快速发展,机器人技术不断进步。机械臂也由于其自身优点而广泛应用于机械制造、航天航空、汽车工业、电子工业等各个领域。在航天、印刷线路板、汽车工业等领域由于大型或者轻薄金属板的应用,在操作过程中不可避免的要引起振动,但是这些领域对精确性与安全性的要求很高,因此振动必须得到控制。随着人类对太空的开发,越来越多的飞行物被送入太空轨道,长时间运行使这些飞行物不可避免地发生位置或者姿态上的变化,这对它们的运行会带来致命的危害
2、,必须对它们进行维护。靠人力是不能完成这些工作的,必须依靠空间机器人。由于这些物体的电池板大都是由柔性材料做成的,并且体积庞大,在它们操作过程中必然会产生振动,这不仅给机器人的控制带来困难,给飞行物的运行也带来不确定性,因此对机器人的控制必须考虑振动特性。从国内外的研究现状来看,机械臂操作柔性负载系统的研究还处于起步阶段,在学术上对于协调控制及振动抑制问题还没有形成完整的体系,特别是对振动控制进行研究还很罕见。大多数学者都是对操作柔性物体过程中的某一个具体问题进行研究的,还有许多关键问题需要解决。目前,对于机
3、械臂操作柔性负载这一高度非线性、强耦合、多自由度...【英文摘要】Withmodernscienceandtechnologychangingandtherapiddevelopmentofsocialeconomy,robottechnologyprogressescontinually.Manipulatorshavebeenwidelyusedinthefieldssuchasmachinefacture.aeronautics,automobileindustry,andelectronicindus
4、trybecauseoftheirownadvantages.Inaerospace,printedcircuitboards,automobileindustryandotherfields,duetotheapplicationsoflarge-scaleorthinmetalplates,itisinevitabletocausevibrationduringoperation.Theaccuracyandsafetyreq...【关键词】机械臂柔性负载振动控制输入成型自抗扰控制【英文关键词】manip
5、ulatorflexiblepayloadvibrationcontrolinputshapingauto-disturbances-rejection【索购全文】联系Q1：138113721Q2：139938848【目录】机械臂操作柔性负载系统的振动控制方法摘要4-6Abstract6-7第1章绪论10-201.1选题背景及意义10-121.2机械臂操作柔性负载研究现状12-141.2.1单臂操作柔性负载12-131.2.2多臂协调操作柔性负载13-141.3振动控制研究14-171.3.1基于输入成型的前
6、馈控制14-151.3.2基于观测器的反馈控制15-171.4本文主要内容及章节安排17-20第2章机械臂操作柔性负载系统模型建立20-382.1引言202.2梁杆结构有限元建模基础20-232.2.1梁杆结构离散化20-212.2.2梁杆结构运动学21-222.2.3梁杆结构动力学222.2.4梁杆结构的振动特性22-232.3机械臂操作柔性负载系统的动力学建模23-352.3.1柔性负载运动学23-262.3.2柔性负载动力学26-272.3.3柔性负载的动力学模型27-342.3.4机械臂操作柔性负载系
7、统动力学模型34-352.4本章小结35-38第3章基于输入成型的振动抑制控制38-563.1引言383.2输入成型技术研究38-473.2.1输入成型原理及典型输入成型器38-413.2.2SI输入成型器设计41-443.2.3模态计算44-453.2.4仿真研究45-473.3对系统不确定性逼近的RBF网络自适应算法47-543.3.1模型分解473.3.2基于RBF网络算法的控制器及自适应律设计47-503.3.3仿真研究50-543.4本章小结54-56第4章机械臂操作柔性负载系统的自抗扰控制56-6
8、84.1引言564.2基于自抗扰控制的观测器—控制器设计56-634.2.1模型分解56-584.2.2扩张状态观测器设计及其稳定性分析58-604.2.3控制器设计及稳定性分析60-634.3仿真研究63-664.4本章小结66-68第5章全文总结68-70参考文献70-74作者简介及在学期间所取得的科研成果74-76致谢76
