擦玻璃机械手方案设计研究

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1、擦玻璃机械手方案设计研究　　摘要：本文是在大量的市场调研的基础上，通过对各种擦窗装置分析比较，采用以机械结构为主，辅以自动化控制的设计一种面向家庭公寓等窗户的双面擦窗器。Abstract：Onthebasisofalotofmarketresearch，throughanalyzingandcomparingavarietyofwindowcleaningdevice，thispaperdesignsadouble-sidedwindowcleaningrobotfacingfamilyapartmentwindows，whi

2、chusesthemechanicalmechanismasthemainbody，supplementedbyautomaticcontrol.关键词：双面擦玻璃；机械机构；曲柄滑块机构；自动控制；安全方便Keywords：double-sidecleaningwindow；mechanicalmechanism；slider-crankmechanism；automaticcontrol；safeandconvenient中图分类号：TP241.3文献标识码：A文章编号：1006-4311（2014）08-0070-020

3、引言6随着人民生活水平的不断提高，人们对生活环境提出了更高的要求。在建筑业，由于玻璃的采光性好、保温防潮性能好，彩色玻璃实用美观，高层建筑越来越多地采用玻璃窗的结构。但是，由于随着时间的推移，雨雪天气以及空气中的灰尘，就会逐渐的蒙上一层厚厚的城市灰尘，使得这些建筑黯然失色，这样就需要对玻璃窗进行清洗。目前对高层建筑上玻璃的清洗工作主要是由人工完成的。高空擦洗，稍有不慎就会出现事故，造成伤亡。因此人们迫切希望能有一种清洗机器来代替人工作业。这种清洗机器的使用将大大降低高层建筑的清洗成本，提高劳动生产率。所要设计的高层户外玻璃自动

4、清洁器，要求既要做到简单实用，又要价格便宜。这样经济实惠的擦玻璃机器人想法就悠然诞生了。1产品类别的介绍1.1双面玻璃擦①一面擦，两面净；②站在屋里擦窗外玻璃，安全，方便，又省力；③本产品通过磁力相吸的原理，内动外应，从而达到一次操作，玻璃两面干净的效果；④同时解决了人们住楼房不便到窗外擦玻璃，极其安全。1.2机械臂式玻璃擦一种手撑式电动多功能玻璃清洁器由刷头装置、撑杆装置、电动装置和喷雾装置四部分构成。功能：解决人们在高楼室内清洁窗及玻璃窗外侧面玻璃的难题。撑杆上还装有手压泵，通过软管可将清洗液送至刷头喷出，擦头罩壳内壁上有

5、凸棱曲线，具有收集污液的功能、可避免污染周围环境。1.3撑杆式玻璃擦6玻璃擦头固定在一根长的不锈钢管上，一侧是擦玻璃的海绵体，另一侧是清除玻璃上污水的刮擦。2主要目标根据所调查的资料显示，不管是擦玻璃器还是擦玻璃机器人的开发比较完备，无论在功能上，还是材料上，因此这次“自动擦玻璃器的设计与制作”设计主要希望实现两个目标：①功能完备化。②降低高空擦玻璃机器人的成本。3设计方法具体的设计方式我们采用以下几点顺序原则：①资料的查询，在图书馆查阅工具书，电子阅览室查询论文期刊等资料，了解自动擦玻璃机的发展趋势及状况。②初步构建自己的自

6、动擦玻璃机的图形，绘制CAD图形，了解各部分的构造。③根据图纸设计各部分的具体参数，选用电动机、伸缩杆导轨滑块，设计底盘等部分的参数。④根据所选的参数购买和加工。⑤组装及验证其功能的可行性，修改最后完成设计。4设计方案4.1运动方式的设计支撑机构是玻璃擦设计中的最重要的结构，它对玻璃擦头的运动以及整个机构的安装位置的确定有着很大的影响，这个机构也是设计的一个重点。6蜗轮蜗杆传动，此种设计方案采用蜗轮蜗杆作为传动装置，传递电动机的动力，带动滑块在导轨上上下运动，完成玻璃擦的上下擦玻璃的任务。擦玻璃的范围由蜗轮的直径决定，擦玻璃的

7、高度有伸缩杆的长度来决定，可以达到很高的地方，如图1所示。但是此种设计方案在擦拭范围上存在很大的局限性，由于擦玻璃器主要面向家庭公寓使用，玻璃的尺寸大约为1500*1500mm，因此要求蜗轮的直径必须大于1000mm，这使得设计非常不现实，工作空间限制及其本身重量的限制使得本方案很难实际应用。4.2擦头组件的设计由于两个玻璃擦头是用磁铁之间的吸引力，使其吸附在玻璃表面上，因此擦头的设计考虑的重点就是要轻便。玻璃擦头设计成一个盒子状，里面装有磁铁，清洗液存储空间等。在盒子的表面贴有擦玻璃布，刮水板。制作这样一个盒子，首先需要制作

8、模具，然后才能做出塑料的玻璃擦头来[6]。但是模具制作相当的昂贵，对于实验阶段来说没有必要使用这种方法进行制作。对方案进行修改，把结构进行简化，只保留最基本的构件，实现设计要求。另外还需要考虑的问题：①磁铁位置的确定；②玻璃擦头的连接。4.3底盘的设计底盘由小轮、驱动电机组成