开题报告—面向任务协作的多机器人分布式网络系统设计.doc

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1、中国科学技术大学软件学院软件工程实验项目环节开题报告项目名称：面向任务协作的多机器人分布式网络系统设计成员名单：王少龙，刘浩杰，邵磊，王永灿导师：赵振刚工程领域：机器人研究方向：自组网络、分布式算法开题时间：2015年10月17日中国科学技术大学软件学院填表日期：2015年11月23日一、简况名称中文面向任务协作的多机器人分布式网络系统设计英文Designofmulti-robotdistributednetworksystemfortaskorientedcollaboration项目组成员名单姓名学号项目中的分工签章王少龙SA15226431无线通信模块设计刘浩杰SA15226484

2、分布式算法邵磊JG15225061自组网协议实现王永灿SA1522365分布式算法中英文摘要摘要移动机器人间的协调协作能力表现了多机器人系统的可靠性和健壮性。而多机器人之间为了实现良好的合作与资源共享，需要以机器人之间的通信作为架构支撑，因此，对分布式移动机器人之间的通信的研究是必不可少的，分布式移动机器人通信网络的研究也是多机器人系统研究的一个热点。本文是针对多机器人系统间的通信网络展开研究的，主要运用AdHoc网络理论构建分布式移动机器人的通信网络，对分布式移动机器人通信网络进行了深入的分析。本文首先分析了多移动机器人系统的体系结构和分布式移动机器人通信网络的总体架构，以AdHoc网

3、络为理论基础划分出分布式移动机器人的网络层次，并对各层的基本功能进行描述。AbstractThecapabilityforcoordinationamongthemultiplerobotscouldperformthereliabilityandrobustnessinamulti-robotsystem.Inordertogettingthoughgoodcooperationandresourcesharingwithotherrobots,theyneedtobesupportedadaframeworkforcommunication.Therefore,thecommunic

4、ationbetweenrobotsisessential.Italsobecomesahotissueofmulti-robotsystem.Thisarticleisbasedonmulti-robotsystem’scommunicationnetwork,weuseAdHocnetworktheorytobuildadistributedcommunicationsnetworkformobilerobotsystem,andcombinedwithenergy-savingideas,in-depthanalysisofthecommunicationnetworksfordi

5、stributedmobileroboticsystem.Firstthispaperanalysesmulti-mobileroboticsystemarchitectureandtheoverallstructureofthedistributedmobilerobot,accordingtotheAdHocnetworktheoreticalfoundation;wedividethemulti-mobileroboticcommunicationnetworkintosevenlayers,anddescribethebasicfunctionsofeachlayer.主题词中文

6、嵌入式通信软件，分布式算法，无线通信英文Embeddedcommunicationssoftware，DistributedAlgorithms，Wirelesscommunication二、选题依据1．阐述该选题的研究意义，或工程设计的价值和意义，国内外概况和发展趋势，选题的先进性和实用性，技术难度及工作量。随着21世纪的到来，计算机技术、移动通信网络、电子技术以及控制理论等进入了高速发展的时期，作为交叉学科的机器人学研究也随之迈入了快速发展阶段。多机器人系统学的研究工作经历了一个从简单到复杂，从功能单一到功能多样，从军事领域逐步一般化到工业领域及民用领域等诸多领域的过程。随着多机器人

7、系统在实际工作中的广泛应用，实际中又会对多机器人学提出新的要求和需求，根据实际的应用需求，提出了面向任务协作的多机器人分布式网络的研究。二十世纪80年代，美、欧、日等国家就开始对多机器人系统做了大量的研究，现在许多研究机构都开展了专项的多移动机器人通信网络方面的研究，其中主要研究基础为依靠相互之间的通信来进行协调工作。国内外已针对多机器人系统开发出一些通信系统，如COCOA、CWMRP、SWARM等。国内的多机器人通信系统大部分是基