人工智能原理及应用课件2012版 第5章 搜索策略(2).ppt

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1、搜索原理（二）王欢南京理工大学计算机科学与技术学院机器人视频欣赏（1）2021/8/6人工智能与机器人2参见“机器狗”文件机器人视频欣赏（2）2021/8/6人工智能与机器人3参见“机械恐龙”文件机器人视频欣赏（3）2021/8/6人工智能与机器人4参见“可重构机器人–爬网”文件机器人视频欣赏（4）2021/8/6人工智能与机器人5参见“可重构机器人–钻洞”文件2021/8/6ArtificialIntelligenceandRobot6博弈树搜索诸如下棋、打牌、竞技、战争等一类竞争性智能活动称

2、为博弈。博弈有很多种，我们讨论最简单的“二人零和、全信息、非偶然”博弈，其特征如下：对垒的MAX、MIN双方轮流采取行动，博弈的结果只有三种情况：MAX方胜，MIN方败；MIN方胜，MAX方败；和局。在对垒过程中，任何一方都了解当前的格局及过去的历史。任何一方在采取行动前都要根据当前的实际情况，进行得失分析，选取对自已为最有利而对对方最为不利的对策，不存在掷骰子之类的"碰运气"因素。即双方都是很理智地决定自己的行动。2021/8/6ArtificialIntelligenceandRobot7博

3、弈概述在博弈过程中，任何一方都希望自己取得胜利。因此，当某一方当前有多个行动方案可供选择时，他总是挑选对自己最为有利而对对方最为不利的那个行动方案。此时，如果我们站在MAX方的立场上，则可供MAX方选择的若干行动方案之间是“或”关系，因为主动权操在MAX方手里，他或者选择这个行动方案，或者选择另一个行动方案，完全由MAX方自已决定。2021/8/6ArtificialIntelligenceandRobot8博弈概述当MAX方选取任一方案走了一步后，MIN方也有若干个可供选择的行动方案，此时这些

4、行动方案对MAX方来说它们之间则是“与”关系，因为这时主动权操在MIN方手里，这些可供选择的行动方案中的任何一个都可能被MIN方选中，MAX方必须应付每一种情况的发生。这样，如果站在某一方(如MAX方，即MAX要取胜)，把上述博弈过程用图表示出来，则得到的是一棵"与或树"。2021/8/6ArtificialIntelligenceandRobot9博弈概述描述博弈过程的与或树称为博弈树，它有如下特点：博弈的初始格局是初始节点。在博弈树中，“或”节点和“与”节点是逐层交替出现的。自己一方扩展的节

5、点之间是“或”关系，对方扩展的节点之间是“与”关系。双方轮流地扩展节点。所有自己一方获胜的终局都是本原问题，相应的节点是可解节点；所有使对方获胜的终局都认为是不可解节点。我们假定MAX先走，处于奇数深度级的节点都对应下一步由MAX走，这些节点称为MAX节点，相应地偶数级为MIN节点。2021/8/6ArtificialIntelligenceandRobot10极小极大分析法在二人博弈问题中，为了从众多可供选择的行动方案中选出一个对自己最为有利的行动方案，就需要对当前的情况以及将要发生的情况进行

6、分析，通过某搜索算法从中选出最优的走步。在博弈问题中，每一个格局可供选择的行动方案都有很多，因此会生成十分庞大的博弈树，如果试图通过直到终局的与或树搜索而得到最好的一步棋是不可能的，比如曾有人估计，西洋跳棋完整的博弈树约有1040个节点。最常使用的分析方法是极小极大分析法。2021/8/6ArtificialIntelligenceandRobot11极小极大分析法设博弈的双方中一方为MAX，另一方为MIN。然后为其中的一方(例如MAX)寻找一个最优行动方案。为了找到当前的最优行动方案，需要对各

7、个可能的方案所产生的后果进行比较,具体地说，就是要考虑每一方案实施后对方可能采取的所有行动，并计算可能的得分。为计算得分，需要根据问题的特性信息定义一个估价函数，用来估算当前博弈树端节点的得分。此时估算出来的得分称为静态估值。2021/8/6ArtificialIntelligenceandRobot12极小极大分析法当端节点的估值计算出来后，再推算出父节点的得分，推算的方法是：对“或”节点，选其子节点中一个最大的得分作为父节点的得分，这是为了使自己在可供选择的方案中选一个对自己最有利的方案；对

8、“与”节点，选其子节点中一个最小的得分作为父节点的得分，这是为了立足于最坏的情况。这样计算出的父节点的得分称为倒推值。如果一个行动方案能获得较大的倒推值，则它就是当前最好的行动方案。2021/8/6ArtificialIntelligenceandRobot13极小极大分析法在博弈问题中，每一个格局可供选择的行动方案都有很多，因此会生成十分庞大的博弈树。试图利用完整的博弈树来进行极小极大分析是困难的。可行的办法是只生成一定深度的博弈树，然后进行极小极大分析,找出当前最好的行动方案。在此之后，再在