瓜果采摘机械臂的改进与试验研究.pdf

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1、Academic学术安全回路中存在的问题进行排查。将电示有故障的信息。通过物联网技术，还[1]李岩．浅谈一例电梯电气安全回梯的安全回路都与电脑的串行通讯接口可实施电梯远程监控，使一定区域内维路设计错误[J]．科学时代，201l(11)连接，使安全保护元件与安全回路全部保单位，监察机构，检验机构对对电梯[2]李宁慰．电梯的安全回路及其改连接，同时，要为所有的安全保护元件故障实现第一时间多级联动，使得应急进设想[J]．建筑安全，2002(8)各自创建一个地址编码，这些地址上会救援的时效性和针对性。[3]宋定宇．基于独立回路构造决策有电梯安全装置的信息，电脑通过这些树

2、的电梯安全监控系统设计[J]．计算机信息进行监测，并且，及时、有效的显参考文献：测量与控制，2013，(o7)．瓜果采摘机械臂的改进与试验研究郭岩(河南省轻工业职工大学)摘要：现代农业的发展离不开现代化的农业机械，而现有的瓜果采摘机械臂难以满足全方位采摘瓜果的需要，针对这种不足，通过改进瓜果采摘机械臂设计原理及方法，创制了能在任意空间目标点采摘瓜果的机械臂，并对新改进的机械臂进行了试验，取得了预期的结果，这对现代化农业的发展是大有益处的。1．瓜果采摘机械的现状及改进的意义关节型。对这四种机器人的优劣进行了的机械臂进行了试验。选择了目标瓜果现代化农业的发展是我国农

3、业发展综合的分析对比，最终选择了关节型的采摘范围内的若干个制定的采摘位置，的必然趋势，而现代农业的发展离不开瓜果采摘机器人的结构设计。理论上6和随机选取的若干个采摘位置进行试验，农业科技技术的不断进步，未来农业生个自由度的机械臂设计虽然可以达到三并对数据进行记录和分析。通过对比瓜产的发展也离不开机械化。而现有的瓜维空间的任何点，但这种按照这种理论果采摘的理论数值、实际采摘数值及误果采摘机器人的机械臂存在着不少问题，设计出来的机械臂往往结构比较复杂，差值进行对比分析，我们发现新创制的如它们大多直接购买现有工业机械手，而在采摘瓜果的过程中不易控制。而同样机械臂能准确

4、到达目标采摘范围中的任这些机械手不但成本较高，且所占空间大，是通过三维空间来确定采摘瓜果的目标意位置，并且在采摘过程中机械臂工作在采摘瓜果的过程中往往不尽如人意，这位置，采用了4个自由度来控制机械臂稳定、机械臂本身无明显抖动现象。这些问题无疑会影响农业生产。因此针对现灵活性的设计更具优势和实用性。充分表明新创制的机械臂的合理与成功。在瓜果采摘机械臂的这种不足，通过改进3．瓜果采摘机械臂设计方法的改进通过分析机械臂试验数据还可以发瓜果采摘机械臂设计原理和设计方法，创对瓜果采摘机械臂进行改进使之更现，机械臂实际工作中的数值与理论数制了能在采摘范围内的任意目标点采摘瓜

5、能满足瓜果采摘的实际需要，改进机械值之间存在着误差，对目标果实定位误果的机械臂，并对新改进的机械臂进行了臂的设计原理只是创制新机械臂的基础，差的存在虽然是不可避免的，但还是对验证试验，验证了这种新创制了瓜果采摘还需要在此基础上在具体设计过程中进误差产生的原因进行分析，主要包括以机械臂的有效性和实用性，这对现代化农行改进。首先，改进机械臂设计的结构下两点：第一，机械臂个部件加工装配业的发展是大有益处的。参数，来确定瓜果采摘的空间范围，这的原有误差，是机械臂各个连接杆之间产2，农业采摘机械臂设计原理的优化需要计算出机械臂腕关节最小的回转角生了位置上的误差；第二，机械

6、臂各关节与创新度；其次，瓜果采摘机械臂的设计需要的电动机采用的是独立的控制方法，它们瓜果采摘的机械化是现代农业的需考虑相关的设计变量，这些变量包括机在同时运行时由于惯性及重力等的影响，要，而使用农用机械进行瓜果采摘仍需械臂底座的高度、机械臂的长度、腕关导致机械臂各关节在角度的控制上产生了要遵循瓜果采摘的一般要求，那就是这节的长度以及机械臂腰部的回转角、肩误差。针对上述影响误差的因素，可在以些机械设备要占地面积小，采摘的范围关节和肘关节的转角范围、腕关节的转后机械臂设计研究过程中采取相应的补救要大，采摘瓜果要灵活且准确率高，并角等，通过分析瓜果采摘过程中的实际方法

7、：首先，可以采用先进的计算机技术且要减少采摘给瓜果原株成长造成的伤需要，最终对除了底座的高度和腕关节来补偿由加工装配偏差所引起的位置误害。因此，这些就决定了瓜果采摘机械的长度外的其他变量进行改进，进而确差。其次，采用其他先进的控制方法或通臂的设计要尽可能满足这些要求，另外定采摘瓜果的空间范围，此外，还根据过机械模型的控制方法，来提高机械臂在还要降低采摘成本，提高采摘瓜果的效机械臂本身与目标瓜果之间的位置关系采摘瓜果工作中的精准度。率，适应现代市场经济发展的需要。而以及机械臂自身结构的限制等因素，来5．结论传统的农用瓜果采摘机器人所使用的机改进设计机械臂的变量等。

8、其次，还需针对现有瓜果采